JIANG-CX
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2 weeks ago 对，没有对pose做更新，tracking部分和mapping部分彼此独立
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发件人: zfkdsg @.> 发送时间: Friday, August 23, 2024 11:55:17 AM 收件人: SYSU-STAR/H2-Mapping @.> 抄送: Subscribed @.***> 主题: [SYSU-STAR/H2-Mapping] 请问d_pose 是否进行了更新 (Issue #46)
作者你好 我在学习阅读你的代码过程中有些疑惑 在 run 函数中 ： for frame_id in progress_bar: data_in = self.data_stream[frame_id] if self.use_gt: tracked_frame = RGBDFrame(data_in[:-1], offset=self.offset, ref_pose=data_in[-1]) else: tracked_frame = RGBDFrame(data_in[:-1], offset=self.offset, ref_pose=self.tracked_pose.clone()) if update_pose is False: tracked_frame.d_pose.requiresgrad(False) if tracked_frame.ref_pose.isinf().any(): continue self.mapping_step(frame_id, tracked_frame, update_pose) 设定了d_pose 这个参数不进行梯度计算 而在 frame.py 函数中 lass RGBDFrame(nn.Module): #定义图片帧的类 ........................ self.ref_pose = ref_pose.clone().requiresgrad(False) self.d_pose = OptimizablePose.from_matrix(torch.eye(4, requires_grad=False, dtype=torch.float32)) else: self.ref_pose = None 同样如此 是不是说明在代码中 没有进行 位姿的反向传播更新 仅仅对sdf color depth等内容进行了更新 谢谢
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作者你好 我在学习阅读你的代码过程中有些疑惑 在 run 函数中 ： for frame_id in progress_bar: data_in = self.data_stream[frame_id] if self.use_gt: tracked_frame = RGBDFrame(data_in[:-1], offset=self.offset, ref_pose=data_in[-1]) else: tracked_frame = RGBDFrame(data_in[:-1], offset=self.offset, ref_pose=self.tracked_pose.clone()) if update_pose is False: tracked_frame.d_pose.requiresgrad(False) if tracked_frame.ref_pose.isinf().any(): continue self.mapping_step(frame_id, tracked_frame, update_pose)
设定了d_pose 这个参数不进行梯度计算 而在 frame.py 函数中 lass RGBDFrame(nn.Module): #定义图片帧的类 ........................ self.ref_pose = ref_pose.clone().requiresgrad(False) self.d_pose = OptimizablePose.from_matrix(torch.eye(4, requires_grad=False, dtype=torch.float32)) else: self.ref_pose = None 同样如此 是不是说明在代码中 没有进行 位姿的反向传播更新 仅仅对sdf color depth等内容进行了更新 谢谢