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SYSU-STAR / H3-Mapping

H3-Mapping: Quasi-Heterogeneous Feature Grids for Real-time Dense Mapping Using Hierarchical Hybrid Representation (submitted to RAL 2024)
GNU General Public License v3.0
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修改 render_freq: 100后无法生成mesh #4

Closed Afterg10w closed 2 months ago

Afterg10w commented 2 months ago

2024-08-21 10-42-06 的屏幕截图 您好，我在尝试修改 render_freq和mesh_freq想要查看中间渲染的结果，发现在修改后会无法生成mesh如上图所示，请问这是代码的bug吗？

JIANG-CX commented 2 months ago

我在replica数据集中测试，将runtime_analysis设为false，同时render_freq和mesh_freq不为-1，是可以产生中间结果的

Afterg10w commented 2 months ago

我在replica数据集中测试，将runtime_analysis设为false，同时render_freq和mesh_freq不为-1，是可以产生中间结果的

感谢回复，我按照这个参数测试replica数据集也是可以的，但是跑rosbag就不行。想要查看中间的mesh是不是只能先建构如replica格式的数据集？

JIANG-CX commented 2 months ago

我测试了rosbag，mesh_freq是可以使用的（但不建议过程中在线使用，因为生成mesh比较慢，建议只用save_ckpt_freq保存ckpt，然后离线再生成中间结果的mesh）。render_freq因为会涉及gt图片和pose，是需要构建如replica格式的数据集的，但你也可以通过ckpt去离线渲染

Afterg10w commented 2 months ago

我测试了rosbag，mesh_freq是可以使用的（但不建议过程中在线使用，因为生成mesh比较慢，建议只用save_ckpt_freq保存ckpt，然后离线再生成中间结果的mesh）。render_freq因为会涉及gt图片和pose，是需要构建如replica格式的数据集的，但你也可以通过ckpt去离线渲染

谢谢回复，请问使用ckpt离线渲染是如何实现的，具体怎么操作呢？

JIANG-CX commented 2 months ago

可以参考https://github.com/SYSU-STAR/H2-Mapping/blob/main/mapping/vis/vis_mesh.py 进行实现