SLAM

[Schniz]

דרך למקם את עצמך על המפה כשאתה לא יודע איפה אתה

---

WaypointManager

• אנחנו לא יודעים איפה אנחנו בכל רגע נתון, חוץ מבתחילת התכנית.
• יהיו לנו Particle-ים שלכל אחד יהיה (x,y,yaw) ו-bel (אמונה שהוא קיים, בין 0 ל-1)
• נתחזק את הParticleים באלה בכל רגע נתון וככה נדע איפה אנחנו במפה
• ParticleManager - בערך כמו ב-WaypointManager. מתחזק את כל הParticles ומתחזק אותם בכל שלב. מחזק/מחליש את הBelief בכל שלב.

  הערות

• לא צריך למפות תוך כדי הריצה של הרובוט, כן צריך אבל לדעת איפה נמצאים בכל נקודה בזמן. הדלתא כדי למפות יהיה קטן יחסית.
• לדעת האם תא הוא מנופח או לא - אפשר לעשות פעמיים בניה של גריד מ-png. ואז להשוות ביניהם. ה-difference הוא תאים מנופחים

[Schniz]

זה ה-particle? @tomBold

[tomBold]

.זה נכון חלקית ,תראה בקובץ בדריב ששמתי