代码执行报错

[yaofulan]

错误使用 KST/net_establishConnection Connection could not be establised, script aborted

出错 KUKA_EffPosControl (第 23 行) flag=iiwa.net_establishConnection();

博主您好，我直接运行源代码出现报错，是不是机械臂的ip地址没正确呀，“ip='172.31.1.147'; % The IP of the controller” 是要修改这行语句嘛，我改成电脑自身的ip地址也不行，但是我又不知道机械臂的ip

[SheldonLoveCoding]

同学你好，机械臂的IP地址需要根据自己的机械臂来修改的。一般来说你可以从KUKA的示教板上找到KUKA的IP地址。

[yaofulan]

噢噢，谢谢，这个示教板在哪呀

发自我的iPhone

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: SheldonLoveCoding @.> 发送时间: 2024年3月5日 16:05 收件人: SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> 抄送: yaofulan @.>, Author @.> 主题: Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2)

同学你好，机械臂的IP地址需要根据自己的机械臂来修改的。一般来说你可以从KUKA的示教板上找到KUKA的IP地址。

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[SheldonLoveCoding]

示教板就是和kuka一起出厂生产的控制面板，和机械臂是有线连接的，所有的协作机械臂都有示教板。基于KST连接KUKA你可以从这个连接中找到视频教程。https://www.youtube.com/playlist?list=PLz558OYgHuZd-Gc2-OryITKEXefAmrvae

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年03月05日 16:07 | | 收件人 | SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> | | 抄送人 | SheldonLoveCoding @.>, Comment @.> | | 主题 | Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2) |

噢噢，谢谢，这个示教板在哪呀

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: SheldonLoveCoding @.> 发送时间: 2024年3月5日 16:05 收件人: SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> 抄送: yaofulan @.>, Author @.> 主题: Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2)

同学你好，机械臂的IP地址需要根据自己的机械臂来修改的。一般来说你可以从KUKA的示教板上找到KUKA的IP地址。

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[yaofulan]

噢噢，是控制真实的机械臂呀，我以为是纯matlab仿真，谢谢博主

发自我的iPhone

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: SheldonLoveCoding @.> 发送时间: 2024年3月5日 16:14 收件人: SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> 抄送: yaofulan @.>, Author @.> 主题: Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2)

示教板就是和kuka一起出厂生产的控制面板，和机械臂是有线连接的，所有的协作机械臂都有示教板。基于KST连接KUKA你可以从这个连接中找到视频教程。https://www.youtube.com/playlist?list=PLz558OYgHuZd-Gc2-OryITKEXefAmrvae

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年03月05日 16:07 | | 收件人 | SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> | | 抄送人 | SheldonLoveCoding @.>, Comment @.> | | 主题 | Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2) |

噢噢，谢谢，这个示教板在哪呀

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: SheldonLoveCoding @.> 发送时间: 2024年3月5日 16:05 收件人: SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> 抄送: yaofulan @.>, Author @.> 主题: Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2)

同学你好，机械臂的IP地址需要根据自己的机械臂来修改的。一般来说你可以从KUKA的示教板上找到KUKA的IP地址。

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[yaofulan]

博主我想再问一下，在速度导纳控制中，eefTarget = eefTarget + eefdTarget(:,i); % 由末端的速度积分得到的末端位置 速度积分得到末端位置，为什么速度没有乘以时间deltaT呢，而是位置和速度直接相加了，后面也有一些地方没有乘以deltaT。另外博主是将这个代码控制真实的机械臂了吗？谢谢解答

[SheldonLoveCoding]

你好同学，eefdTarget是提前规划好的，具体来讲的话就是机械臂末端的经过deltaT走过的距离，我注释里写他是速度确实有点不太严谨了，感谢同学指出，但是整个控制逻辑应该没有什么太大问题。

这个代码就是在真实kuka机械臂上做的实验。 ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年03月12日 16:34 | | 收件人 | SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> | | 抄送人 | SheldonLoveCoding @.>, Comment @.> | | 主题 | Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2) |

博主我想再问一下，在速度导纳控制中，eefTarget = eefTarget + eefdTarget(:,i); % 由末端的速度积分得到的末端位置 速度积分得到末端位置，为什么速度没有乘以时间deltaT呢，而是位置和速度直接相加了，后面也有一些地方没有乘以deltaT。另外博主是将这个代码控制真实的机械臂了吗？谢谢解答

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[yaofulan]

懂啦，谢谢谢谢

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: SheldonLoveCoding @.> 发送时间: 2024年3月12日 16:45 收件人: SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> 抄送: yaofulan @.>, Author @.> 主题: Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2)

你好同学，eefdTarget是提前规划好的，具体来讲的话就是机械臂末端的经过deltaT走过的距离，我注释里写他是速度确实有点不太严谨了，感谢同学指出，但是整个控制逻辑应该没有什么太大问题。

这个代码就是在真实kuka机械臂上做的实验。 ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年03月12日 16:34 | | 收件人 | SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl @.> | | 抄送人 | SheldonLoveCoding @.>, Comment @.> | | 主题 | Re: [SheldonLoveCoding/KUKA_AdmittanceControl] 代码执行报错 (Issue #2) |

博主我想再问一下，在速度导纳控制中，eefTarget = eefTarget + eefdTarget(:,i); % 由末端的速度积分得到的末端位置 速度积分得到末端位置，为什么速度没有乘以时间deltaT呢，而是位置和速度直接相加了，后面也有一些地方没有乘以deltaT。另外博主是将这个代码控制真实的机械臂了吗？谢谢解答

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