search

Shelfcol / gps_imu_fusion

gps_imu_fusion with eskf,ekf,ukf,etc
108 stars 22 forks source link

Fx(INDEX_STATE_ORI,INDEX_STATE_ORI)问题？ #1

Open improve100 opened 2 years ago

improve100 commented 2 years ago

Fx_.block<3,3>(INDEX_STATE_ORI,INDEX_STATE_ORI) = Rw.transpose();//公式157c Fx.block<3,3>(INDEX_STATE_ORI,INDEX_STATE_ORI) = Eigen::Matrix3d::Identity()-BuildSkewMatrix(w_m-gyrobias)*dt;//自己使用

请教一下这两个公式有什么区别吗？使用上面那个公式roll pitch更新对yaw影响很大。

Shelfcol commented 2 years ago

下面那个我是使用的公式155，对delta theta积分进行更新，上面一个是157c，这两者的关系我也没搞太明白。 Table2里面表示deltaR=I+[delta theta]x,则deltaR^T=I-[delta theta]x = I-[w]x deltat。不知道会不会有啥启发？这里我其实也没搞懂之间的关系，不知道你有什么高见

Shelfcol commented 2 years ago

上面一个式子更精确，你可以看一下B.1，有对角速度误差的积分，写得挺清楚的

Shelfcol commented 2 years ago

我感觉我这个还是有问题的，还是应该求解微分方程。

improve100 commented 2 years ago

就是说H矩阵要变成dH/dx吗？你们是做自动驾驶，机器人相关方向的吗？有没微信群一起讨论一下吗？

Shelfcol commented 2 years ago

可以加我微信15821928131讨论。

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2022年4月17日(周日) 下午2:48 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [Shelfcol/gps_imu_fusion] Fx(INDEX_STATE_ORI,INDEX_STATE_ORI)问题？ (Issue #1)

就是说H矩阵要变成dH/dx吗？你们是做自动驾驶，机器人相关方向的吗？有没微信群一起讨论一下吗？-------- 原始邮件 --------发件人： Shelfcol @.>日期： 2022年4月17日周日 14:38收件人： Shelfcol/gps_imu_fusion @.>抄送： improve100 @.>, Author @.>主 题： Re: [Shelfcol/gps_imu_fusion] Fx(INDEX_STATE_ORI,INDEX_STATE_ORI)问题？ (Issue #1) 我感觉我这个还是有问题的，还是应该求解微分方程。

—Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.> — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.>

Shelfcol commented 2 years ago

不是，是应该使用公式157c来更新delta theta，那个才是使用155的微分方程的闭式解。我那个写错了。