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Shelfcol / gps_imu_fusion

gps_imu_fusion with eskf,ekf,ukf,etc
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DIM_STATE不一致 #3

Open improve100 opened 2 years ago

improve100 commented 2 years ago

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Shelfcol commented 2 years ago

是的， DIM_STATE = 16, EKF里面使用四元数来表示旋转，所以是冗余的。这段代码是我在写完ESKF后，直接复制修改核心代码来写EKF，所以注释里面有点小问题。

TheSeanParker commented 1 year ago

为什么使用四元数表达旋转是冗余的