search

ShellAlbert / 3-axies-robot-arm

Apache License 2.0
1 stars 1 forks source link

csp模式 vs ppm模式 #38

Open ShellAlbert opened 3 years ago

ShellAlbert commented 3 years ago

csp模式下，每次设置的是绝对位置，需要先读取当前位置再加上一定的偏移量，设置到绝对位置上。 ppm模式下，既支持绝对位置，也支持相对位置，但是流程相对复杂。

ShellAlbert commented 3 years ago

1

ShellAlbert commented 3 years ago

Image 2

ShellAlbert commented 3 years ago

Image 3 CSP模式下,Sync Manager监控状态，若在指定的时间内未收到新的PDOs则发生错误。

ShellAlbert commented 3 years ago

Image 4 Image 5

ShellAlbert commented 3 years ago

Image 6 Image 7 Image 8

ShellAlbert commented 3 years ago

Image 9

ShellAlbert commented 3 years ago

采用EtherCAT模式 “循环同步位置（CSP）”、 “循环同步速度（CSV）”和 “循环同步转矩（CST）”时， EtherCAT上位机负责计算路径规划， 并通过EtherCAT网络周期性将目标参数同步发送给EPOS3。

相应的位置、转速和转矩/电流控制回路安装在EPOS3内。

EPOS3将传感器测出的实际值（位置、转速、电流）返回发送给EtherCAT上位机。

ShellAlbert commented 3 years ago

为实现驱动控制，EPOS3 70/10 EtherCAT配有精密运动控制功能。

比如在PPM位置模式下以高动态和高精度方式行经计算得出的路径。

控制器还具有许多其他功能如通过设定速度（PVM）实现转速控制， 或参考运行（Homing）到定义的机械位置。

EPOS3配有大量输入/输出端，无需在EtherCAT网络内安装额外的I/O模块。

数字输入和输出端（11/5）用于参考或极限开关，可作为捕捉器或触发器自由配置， 或按照定义的打开和关闭延迟控制停止制动器。 模拟输入和输出端（2/1）任意使用。 EPOS3 70/10 EtherCAT可与伺服电机完美匹配， 为电机提供带扼流圈的内置滤波器，确保运行符合EMC标准。 预制电缆和配套附件使控制器安装和调试变得更加简单。

ShellAlbert commented 3 years ago

Image 22 Image 23 Image 24

ShellAlbert commented 3 years ago

电机抱闸用于在伺服系统停止或断电时，防止停止运动负载的非预期运动。

ShellAlbert commented 3 years ago

EC_WD_ENABLE enables the SM watchdog; it’s a separate thing from enabling the SM itself. In general you should only activate it on one SM per slave – usually the output SM if the slave has outputs or the input SM otherwise.

If you don’t need the slave to drop from OP to SAFEOP when it loses communication with the master then you can leave the watchdog entirely disabled – though using the watchdog is usually recommended for output slaves for safety reasons.