クロックのモデル化を改善

[ShingoNishimoto]

Summary （概要）

GNSS衛星クロックのモデルと衛星クロックのモデル化が適当なので修正する．

Detail （詳細）

white noiseとかrandom walkだけだと不正確なのでアラン分散を基にPSDを使ったモデル化をする．

Impact （影響範囲）

小

Priority （重要度）

大

Note （補足）

何かれば

[ShingoNishimoto]

changed due date to July 31, 2022

[ShingoNishimoto]

モデル化を正確にするとか以前にクロックバイアスが全然うまく推定できていない．．． 推定誤差に謎の周期性が存在しているのが気になる．これは軌道周期とは一致してないが，プロセスノイズの時定数に関係している？プロセスノイズがうまく働いていないっぽい．

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[ShingoNishimoto]

時定数変えて回してみたけど変わらんから関係なさそう， 多分軌道周期に関係していそう？

[ShingoNishimoto]

なんか太陽同期起動にしていると思っていた部分がかなりバグってたので一旦修正して変わるかどうかを確認する．

[ShingoNishimoto]

軌道を変更してもクロックの精度は変わらなかった，逆に変わったらなぜ？ってなってたけど．．

可視衛星数の変化と比較してみると衛星数が減るときに精度劣化が発生していそうな気がする．

[ShingoNishimoto]

怪しいのは観測量がない部分の行列の扱いがまずいこと．

[ShingoNishimoto]

経験加速度部分のnmからmへの変換の部分で桁が間違っていたことに気づいた．正しくは1e-9なのに1e-6になっていた．

衛星間に差がなかったのもシンプルにこういった凡ミスが原因なのかも．クロックはwhiteノイズとかでモデル化されているので，推定がうまくできていないのなら衛星ごとにもっと違う挙動を示してもよさそう．

この部分の修正をしたらかなり精度が劣化した．経験加速度のパラメタがうまくチューニングできてないっぽい．ただ，クロックの挙動は似たような感じになったのでやっぱりクロックの精度が悪かったのはこれが原因だったのかも？

[ShingoNishimoto]

軌道の初期化のバグも解消できたので一旦DiGiTaLと同じ条件，設定で回して確認してみる．

相対航法の精度は上がったが，クロックの精度は依然として悪いままだし，絶対位置精度もひどい．やっぱり何かおかしい部分がありそう． undefined undefined

[ShingoNishimoto]

やっぱり何度も思うこととしてはクロックの誤差分散が観測時に落ちすぎなのでは？という気もする．

[ShingoNishimoto]

一旦，加速度ログを比較して経験加速度がしっかり推定できているのかどうかを確認した方がよさそう．

[ShingoNishimoto]

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