相対位置センサの統合

[ShingoNishimoto]

Summary （概要）

相対位置センサを組み込んだ複合航法系を構築する．

Detail （詳細）

抱えている課題を解決するような航法系を組みたい．

• センサーキャリブレーション
• ハイパーパラメタチューニング
• ミッション制約の緩和

Impact （影響範囲）

大

Priority （重要度）

大

Note （補足）

上の課題に対する理論的なアプローチも行いたい．

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changed due date to October 07, 2022

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changed due date to December 16, 2022

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ハイパーパラメタチューニング

に関しては，AKF(観測残差をフィードバックする方法)によって実現できていると考えている（もう少し詳細な評価は実施した方がよさそうだが）．

センサキャリブレーション

に関しては，相対位置センサを組み込むことでPCO, PCVの推定に取り組めている．現状まだうまく行ってないが， https://gitlab.com/ut_issl/users/shingo_nishimoto/s2e_pbd/-/tree/feature/estimate_pcv で実装中．整数バイアスの解除がうまく行かないとPCO推定できないことがわかったので，一旦マージした．今後整数不定性解除部分を実装してから再度取り組むことにする．issueとしては #27 に任せることにする．

ミッション制約の緩和

に関しては，修論のスコープから外してもいいかもしれない．余裕があれば取り組む．他センサを使うことでロバストな航法を実現するという位置づけ．別issue ( #29 )で取り組む．

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ひとまず完了したのでcloseする．