PCO推定のバグFIX

[ShingoNishimoto]

Summary （概要）

PCO推定がうまく行っていない原因を特定する．

Detail （詳細）

相対PCOの推定計算部分を実装したが，うまく推定できていない．経緯としては，はじめ不定性FIXしてない状態で解こうとしていたら不定性誤差も同時に推定されているような状態になっていたので，不定性解除部分を先に実装（ #16 ）．ただ，その後もうまく行っていないので原因を特定する．

Impact （影響範囲）

大

Priority （重要度）

大

Note （補足）

何かれば

[ShingoNishimoto]

changed due date to December 16, 2022

[ShingoNishimoto]

怪しいところ

• 加速度の推定精度がそこまで高くないので，それによって相対位置が変動していることに起因している？
• Cross track方向の誤差が他の軸に比べて大きい．
  • この原因は調査中であるが，周期的なずれとして現れているのが気持ち悪い．
• LAMBDAを実装する前の結果と違い，ずっとずれ続けるような推定値となっているので，不定性解除したことが悪さをしている？
• 観測ノイズパラメタの更新部分にバグがあったので修正したが，そこが観測量と対応取れてなくてずれている？
• LSから観測ノイズの分散も考慮したWLSに変更したが，それがまずかった？
  • これは正しい気がしている．試しに単位行列を重みとして実施しても同じようにおかしな結果となるので他が悪いと考えられる．

[ShingoNishimoto]

視線方向ベクトルを用いた観測行列の計算の時にIDがずれていたことが原因だった．これを修正したら，ある程度の精度で推定できた．以下の図はz軸に-1cmのアライメント誤差を入れたときのPCO推定結果になっていて，大体推定できている．一方で一瞬飛んでいる結果があるがこれはなぜ起こったのかわからない．ただすぐに戻っているので，整数不定性解除と同じくfalse fixを防ぐような処理を入れれば対処可能と思われる．

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[ShingoNishimoto]

整数不定性解除と同じくfalse fixを防ぐような処理を入れれば対処可能と思われる．

を実装することで大きくずれることはなくなった．

[ShingoNishimoto]

Cross track方向の誤差が他の軸に比べて大きい．

は別の問題として存在している．cross trackだと思っていた方向は座標変換の勘違いで実はRadial方向だった．これはおそらくクロックの推定精度が悪いことに起因しているのでは？

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[ShingoNishimoto]

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クロック精度の差分をとるとこうなっていたので，明らかにこの影響でR方向の精度が悪化していることがわかる．何か対策をした方がいいかもしれない．．．

[ShingoNishimoto]

この問題は #31 で取り組む．

[ShingoNishimoto]

ここで完了したとしてcloseする．

[ShingoNishimoto]

removed due date

[ShingoNishimoto]

radial方向のずれの主な原因はPCV部分だったっぽい． #27 を参照する．