位相中心推定をイタレーションによって改善

[ShingoNishimoto]

Summary （概要）

PCO→PCVの推定だけで終わるのではなく，くり返すことで精度が改善しないかを検討する．

Detail （詳細）

特にPCOはそれほど精度が高くないので，最初に求めたときのPCVの誤差が小さくなった状態で再度やれば改善するのではないか？

Impact （影響範囲）

大

Priority （重要度）

大

Note （補足）

何かれば

[ShingoNishimoto]

changed due date to December 31, 2022

[ShingoNishimoto]

ここにあるy軸のずれが改善しないか検討する．

[ShingoNishimoto]

PCV終わった後のPCO推定結果は特に改善してなかった（逆に若干悪化した．） undefined

収束判定の閾値は2回目以降変更しないといけないのかもしれないし，もう少し閾値をどうするかを丁寧に決めるべき．

[ShingoNishimoto]

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閾値を前ステップの半分にするようにして実施．結果は推定が時間内には収束しなかった．特に急に誤差が大きくなる部分は何が起こっているのか要確認．最後に収束しそうな解はあるが，これはfix判定が出てないので何とも言えない．

誤差が拡大しているあたりで相対位置精度もかなり劣化しているので評価には注意が必要．推定中は解が落ち着かないのはしょうがないのかな？

[ShingoNishimoto]

SDCP残差で評価したときに小さくなっていたのでPCOやPCVの真値とのずれなどは大きな問題でないと判断した．単純なイタレーションでは改善しないことが分かったというのがこの調査の収穫なので，論文内に整理しておく．

[ShingoNishimoto]

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