観測残差に対する評価を実施する．

[ShingoNishimoto]

Summary （概要）

観測残差が推定前と後でどう変化したかについて解析して論文にまとめる．

Detail （詳細）

PCO，PCVの推定結果の評価として真値との比較だけをしてもわかりにくい，観測残差がどうなったかを示すことで，わかりやすくなる．各grid点に対して実施するのが一番詳しい調査ではあるが，仰角ごとに実施してplotするだけでも良い指標になる．この論文を参考にする．

Impact （影響範囲）

小

Priority （重要度）

大

Note （補足）

何かれば

[ShingoNishimoto]

changed due date to January 24, 2023

[ShingoNishimoto]

評価対象とするのはSDCPの残差とする．

[ShingoNishimoto]

これっていつの状態の観測残差を評価すべきなんやろう？

まあ，でもinnovationじゃなくてresidualなんやから観測更新後に評価すべき．相対位置センサの情報は使わないでするか．普通に．

[ShingoNishimoto]

removed due date

[ShingoNishimoto]

整数不定性解除できているときの観測残差を残していって最新情報をプロットすることにした．

gridごとに追加することに加えて，仰角ごとの平均と標準偏差をもプロットする仕様にしている．

[ShingoNishimoto]

見た感じ，そんなに残差は変わってないのかもしれないが，時間が短く全部の点で観測が得られてないことが影響しているのかも．

推定値を初期値として回す方法で，再度プロットして評価することにする．

[ShingoNishimoto]

推定値を初期値として回すと測位精度の向上でも見れてたように十分残差が低減できていることがわかった．

評価できたのでcloseする．他の条件に関してもこの指標は参考になるはず．