受信機クロックバイアス推定のデバッグ

[ShingoNishimoto]

結果を確認すると観測更新時にバイアスが乗っている形になっていて，クロックの精度を見ると十分に推定できていないことが分かる．
現在の受信機クロックバイアスの真値のモデル化は白色雑音になっているが，それに対して推定系で白色雑音でモデル化してもrandom walkでモデル化しても結果が変わらず，途中から大きなバイアスが乗った推定結果になっている．推定値の移動の傾向としては一致しているが，バイアスが乗っている形になっている．この原因が何なのかを明確にして推定精度を向上させる．

[ShingoNishimoto]

changed due date to March 05, 2022

[ShingoNishimoto]

現状の推定結果
undefined 本来であればこれくらい大きなクロックの分散でもきっちりと推定できるはず．

[ShingoNishimoto]

white noiseでモデル化してもrandom walkでモデル化しても結果が変わらないのが変過ぎん？まあでも推定値は観測更新の時にしか変えていないし，誤差共分散だけやからそういうものなのか？

[ShingoNishimoto]

だんだん劣化していっているのがおかしい．

[ShingoNishimoto]

整数不定性の部分でtarget衛星の誤差共分散が全く更新されていないという実装ミスをしていたので修正した．するとだんだん大きくなる劣化はなくなって以下のようになった． undefined まだ1m精度くらいのところもあるけど，clockの標準偏差を10mにしているので妥当かもしれない．
あと，整数不定性の解を見ていると観測衛星が変わったタイミングでは誤差共分散が大きくなるけど，引き継いでいるときは徐々に収束していきある一定の値以下には落ちないようになっていることが分かる． undefined これは，たぶん推定が落ち着いてIARをしないと落ちない分だと思うので，IARの実装を行って，IAR完了した部分を0に落とすようにしていければさらに高い精度が得られるはず． あと，本来であれば観測衛星が変化するタイミングでも引き続き見えている衛星に関しては誤差共分散を引き継いでいいはずなのにそうなっていないので，そのたびにいちいち精度が悪くなってそう．ここも要修正．

[ShingoNishimoto]

あと，この時に得られているPBDの精度は5㎝くらいになっていてかなり高精度だが，PODの方の精度がm以上になっているのが正しいのかを要確認．

[ShingoNishimoto]

相対位置も相対速度も高精度なのに対し，絶対量の誤差が大きいので共通の誤差が乗っていることが分かる．これは整数不定性の部分なのか？

[ShingoNishimoto]

本来であれば観測衛星が変化するタイミングでも引き続き見えている衛星に関しては誤差共分散を引き継いでいいはずなのにそうなっていない

これは行列の形が変わって観測更新しているからなのか？じゃあこの時の行列変形の仕方がおかしい気がする．

[ShingoNishimoto]

速度推定精度のオーダーが一桁くらいおかしい．

[ShingoNishimoto]

これ含めて，精度がイマイチでプロセスノイズでしか対応できていなかったのは真値のダイナミクス側で高次重力ポテンシャルが考慮できていなかったのが原因だった．これはcore側のスクリプトで重力ポテンシャル係数のファイルを取ってくるスクリプトが正しく回っていなかった（正確にはリンク先からファイルをダウンロードできなくなってしまっている）ことによるもの． なので，前までの結果は推定系でJ2項を考慮したダイナミクスになっているけど真値はただの摂動なしモデルになっている状態だった．

これを修正すると相対精度が1㎝程度になったので実装としてはあっていそう．

[ShingoNishimoto]

ここは変なので #9 で検討する．

[ShingoNishimoto]

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