计算出来内参矩阵与张正友棋盘格标定计算出来的误差很大？

[Dian-Yi]

感谢作者的工作。 使用自己的相机(几乎无畸变，普通的1920*1080P相机，焦距3.6mm)拍摄的图片进行测试，发现与张正友棋盘标定计算出来误差很大。 WildCamera 计算出来的内参矩阵：

# 4DOF
[[1.5304353e+03 0.0000000e+00 9.9693469e+02]
 [0.0000000e+00 1.2077437e+03 5.4908398e+02]
 [0.0000000e+00 0.0000000e+00 1.0000000e+00]]

# 1DOF
[[1.2135946e+03 0.0000000e+00 9.6000000e+02]
 [0.0000000e+00 1.2135945e+03 5.3999994e+02]
 [0.0000000e+00 0.0000000e+00 1.0000000e+00]]

张正友棋盘格标定：

[[1.02546867e+03 0.00000000e+00 9.94222921e+02]
 [0.00000000e+00 1.02911860e+03 5.76316109e+02]
 [0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]

请教下这种情况是正常的么？

[ShngJZ]

感谢您的关注！这是正常的，这个方法无法达到张正友棋盘格标定的精度。该方法更多适用于无法进行棋盘标定的场景，比方说 in-the-wild metric-space depth estimation / in-the-wild 3D object detection。