模型加载特别慢

[Ponkyao]

我的设备是jetson agx xavier ，melodic，配置完了环境，开始运行launch文件 roslaunch ros_pytorch_yolov5 detector.launch device:=cpu view_img:=True roslaunch ros_pytorch_yolov5 detector.launch device:=0 view_img:=True 使用cpu和gpu都试了，ros启动正常，开始detect节点后，运行完load model，执行fusing layers.... 然后就没动静了，不动了，求大佬指导。

[Shua-Kang]

使用摄像头还是.bag来发送图片？

[Ponkyao]

摄像头

[Shua-Kang]

模型加载一般没有很慢。没动静了应该是没有接收到摄像头发送的图片。检查一下摄像头发送图片的topic是不是“/camera/color/image_raw”。可以用rostopic list查看当前可用的rostopic。如果摄像头配置的没问题，可以在摄像头启动后用rostopic echo /camera/color/image_raw看一下topic里面有没有东西。

[Ponkyao]

总共有5个话题，“/camera/color/image_raw”这个也有，rostopic echo /camera/color/image_raw没有东西输出，但是手动打开摄像头是正常的，是不是在文件中要配置一下摄像头相关的信息

[Shua-Kang]

是不是根本没有指定摄像头的topic？默认的topic名字都不一样，两边topic要一致才能收得到，改成一致就行了。

[Ponkyao]

指定摄像头是在launch文件后面加参数吗，还有topic是在detect.py改吗，能具体指导一下吗，谢谢啦！

[Shua-Kang]

摄像头的topic是在你摄像头的launch文件里配置的，和我这个工程没关系。如果要改我这里得topic，修改detector.launch里的第25行，或者roslaunch时指定image_topic:=xxx参数。

[Ponkyao]

好的好的，谢谢大佬！