Closed ShunjiHashimoto closed 4 months ago
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "adc.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "led.hpp"
#include "timers.hpp"
#include "motor.hpp"
#include "gyro.hpp"
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
int __io_putchar(int ch) {
HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&ch, 1, 100);
return ch;
}
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
LedBlink ledBlink;
Gyro gyro;
Timers timers;
Motor motor;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_USART3_UART_Init();
MX_ADC1_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_TIM4_Init();
MX_TIM3_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
// gyro.init()
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
ledBlink.toggle();
// printf("test");
// motor.run(MotorR_TIM1_CH3_Pin, GPIO_PIN_SET, Motor_Mode_Pin, TIM_CHANNEL_4, 30);
// TODO:IMU、エンコーダのチェック→制御( 一区画前進(台形加減速設定、目標速度の設定をタイマー割り込みでやる)→超信地旋回、、、)
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Configure the main internal regulator output voltage
*/
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
imuの設定はできた
/*
* gyro.cpp
*
* Created on: 2024/04/27
* Author: hashimoto
*/
#include "../../Core/Inc/gyro.hpp"
uint8_t Gyro::readByte(uint8_t reg)
{
uint8_t rx_data[2];
uint8_t tx_data[2];
tx_data[0] = reg | 0x80;
tx_data[1] = 0x00; // dummy
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_CS_GPIO_Port, SPI2_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, tx_data, rx_data, 2, 1);
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_CS_GPIO_Port, SPI2_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
return rx_data[1];
}
uint8_t Gyro::writeByte(uint8_t reg, uint8_t data)
{
uint8_t rx_data[2];
uint8_t tx_data[2];
tx_data[0] = reg & 0x7F;
tx_data[1] = data; // write data
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_CS_GPIO_Port, SPI2_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2, tx_data, rx_data, 2, 1);
HAL_GPIO_WritePin(SPI2_CS_GPIO_Port, SPI2_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
void Gyro::init() {
uint8_t who_am_i;
HAL_Delay( 100 ); // wait start up
who_am_i = readByte( WHO_AM_I ); // 1. read who am i
printf( "rn0x%xrn", who_am_i ); // 2. check who am i value, 0xE0が帰ってくる
// 初回に失敗するときがあるので、もう一度動かしてみる
HAL_Delay( 10 );
who_am_i = readByte( WHO_AM_I );
printf( "rn0x%xrn", who_am_i );
// 2. error check
if ( who_am_i != 0x70 ){
while(1){
printf( "gyro_errorr");
}
}
HAL_Delay( 50 ); // wait
// sleep 状態から起こす、clearだから0
// デフォルトでは省電力モード、今回は20Mhzで動かす、0で設定する
// device resetも1で設定する、右側がかいビット、左が上位ビット
writeByte(PWR_MGMT_1, 0x80); // 1000 0000
HAL_Delay(50);
writeByte(PWR_MGMT_1, 0x01); // 0000 0001
HAL_Delay(50);
// GYRO_FS_SEL: 設定する必要あり、どこの速度まで角度取るかの設定、11(フルスケール)、旋回速度が遅いものは下げる必要
writeByte(GYRO_CONFIG_1, 0x06); // 0000 0110
HAL_Delay( 50 );
}
void Gyro::update() {
HAL_Delay(100);
// 0x37のアドレス、(指定しないまま送ると次のレジスタが送られる)
// 0x37 0x00 0x00
// Hamstarのコードも同じimuを使っているから参考に出来るはず
}
動作確認しようとして、printfの箇所で詰まった。 https://yukblog.net/stm32cubeide-printf-uart/#:~:text=%C2%A0-,%EF%BC%94%EF%BC%8ESTM32CubeIDE%E3%81%AB%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%9F%E3%83%8A%E3%83%AB%E3%82%92%E5%85%A5%E3%82%8C%E3%82%8B,-STM32CubeIDE%E3%81%AB%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%9F%E3%83%8A%E3%83%AB linuxだと上記のサイトのtm terminalという箇所でインストール進めればよい、rttxはスキップしても良い
また、terminalでデータを表示するにはuart通信使って出す必要あり、そのため別途ケーブルも必要 次回はそこから、ケーブル用意して、printfでimuからの情報を表示する
imuの動作確認できた! 以降ハマったところや知見を残す
原因はPrescalerの設定を16bitに当初設定していたが、16bit一気にデータ転送するとだめで、8bitずつデータを送信する必要がある。したがって、上記画像のように設定する
extern "C" int __io_putchar(int ch) {
HAL_UART_Transmit(&huart3, (uint8_t *)&ch, 1, 100);
return ch;
}
当初は上記のコードでextern Cをなしに書いていたため、エラーが出た、C言語として認識させてからだとうまくprintfできた
window→Show View → Others → terminalを選択する
baurade設定などはデフォルトでよし、マウスのuart信号とPCをシリアル変換基板使ってつなぐ。
このとき、TXはRXにつなぐようにする。
また、
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB
を使って権限変更もする必要がある
void Gyro::update() {
HAL_Delay(100);
uint8_t zout_h, zout_l;
zout_h = readByte(0x37);
zout_l = readByte(0x38);
int16_t gyro_raw = (((uint16_t)zout_h<<8)&0xff00)|zout_l;
float gyro_ang_vel = (float)gyro_raw / 16.4;
printf(" gyro raw %f\n", gyro_ang_vel);
zout_hとzout_lはzの値のHighビット、Lowビット、これらを結合させるため、hを8bit文ずらして、ずらしたあとの下ビットはなくし、代わりにLowビットの値をorで結合する仕組み また、
データの粗さは上記のGYRO_FS_SEL=3で設定されているため、1bitあたり16.4として得られた値を割る
この画面の通り、floatを有効にする 以上
今後は割り込みでimuの値を取得する必要がある、周期は1msで、割り込みでupdateを実行するときはprintfとDelayは削除する必要がある。
uartのピン
imuのconfigurationはのりさんのブログを参考とした、もう少し理解する必要がある。 https://rt-net.jp/mobility/archives/19984