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ShuoYangRobotics / A1-QP-MPC-Controller

An open source implementation of MIT Cheetah 3 controllers
GNU Affero General Public License v3.0
630 stars 129 forks source link

在移植a1qpmpc时遇到一些问题 #32

Open WLinZhen opened 8 months ago

WLinZhen commented 8 months ago

1.前向运动学计算足端位置或许位置不对，运动学和动力学的输入关节状态是该关节的哪个角度和角速度，具体正负方向如何 2.或许由于足端位置不对，所计算的地面反作用力也不对，导致关节驱动力矩计算错误，也有可能是力矩方向问题？（在用pd控制器进行位控时可以观测到关节力矩，同时与控制器计算力矩比较发现错误） 3.motor_offset修正值是如何计算得到的？ 4.p_br和R_br是实测的还是计算得到的（imu2body转化吗？）

JaylenLiao commented 4 months ago

你好,我最近也遇到了这个问题. 请问你解决了吗?

JaylenLiao commented 4 months ago

1.前向运动学计算足端位置或许位置不对，运动学和动力学的输入关节状态是该关节的哪个角度和角速度，具体正负方向如何 2.或许由于足端位置不对，所计算的地面反作用力也不对，导致关节驱动力矩计算错误，也有可能是力矩方向问题？（在用PD控制器进行位控时可以观测到关节力矩，同时与控制器计算力矩比较发现错误） 3.motor_offset修正值是如何计算得到的？ 4.p_br和R_br是实测的还是计算得到的（imu2body转化吗？

我在gazebo中运行时,没有出错; 在实物上运行时,发现足端位置计算有问题.(我使用的是a1机器人, sdk版本是3.2 )