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ShuweiShao / AF-SfMLearner

[MedIA2022 & ICRA2021] Self-Supervised Monocular Depth and Ego-Motion Estimation in Endoscopy: Appearance Flow to the Rescue
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how to get poses_our.npz #15

Closed sincerely1 closed 1 year ago

sincerely1 commented 1 year ago

您好，对于你们的研究工作表示感谢。在使用你们新添加的visualize_pose.py时，我不知道如何获取 pose_our.npz。npz这个内容是和evalute_pose.py一样直接通过网络输出test_file.txt的pose吗？我尝试了将evalute_pose.py输出的pred_poses保存，通过visualize_pose.py可视化后结果完全不同，可以介绍一下如何生成正确的pose_our.npz吗？

sincerely1 commented 1 year ago

ksk8q.png 这是我对论文中的trajectory-1 的结果，我不太清楚我哪里错了

ShuweiShao commented 1 year ago

看你描述的好像没问题，可以展示下你的代码不

sincerely1 commented 1 year ago

预测部分代码：

with torch.no_grad():
    for inputs in dataloader:
        for key, ipt in inputs.items():
            inputs[key] = ipt.cuda()

        all_color_aug = torch.cat([inputs[("color", 1, 0)], inputs[("color", 0, 0)]], 1)
        #print(inputs[("color", 1, 0)].shape)
        #print(all_color_aug.shape)
        features = [pose_encoder(all_color_aug)]
        axisangle, translation = pose_decoder(features)
        # print("旋转角度")
        # print(axisangle)
        # print("转换")
        # print(translation)

        pred_poses.append(
            transformation_from_parameters(axisangle[:, 0], translation[:, 0]).cpu().numpy())
        # print("pred_pose")
        # print(pred_poses)

pred_poses = np.concatenate(pred_poses)
output_path = os.path.join('./', "poses_our.npz")

print("Saving to {}".format(opt.split))
np.savez_compressed(output_path, data=np.array(pred_poses))`
ShuweiShao commented 1 year ago

你是用的我的预训练模型不

sincerely1 commented 1 year ago

抱歉是我的问题，我使用的是我自己训练了20轮的模型，应该是训练时出了问题。使用你们提供的模型没有问题

ShuweiShao commented 1 year ago

Hi，请参考https://github.com/ShuweiShao/AF-SfMLearner/issues/8#issuecomment-1336339048， 好几个同学出现了你这个问题，目前已经解决。

sincerely1 commented 1 year ago

感谢  

窗前明月 @.***

 

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2023年1月9日(星期一) 上午9:36 收件人: @.>; 抄送: @.>; "State @.>; 主题: Re: [ShuweiShao/AF-SfMLearner] how to get poses_our.npz (Issue #15)

Hi，请参考https://github.com/ShuweiShao/AF-SfMLearner/issues/8#issuecomment-1336339048， 好几个同学出现了你这个问题，目前已经解决。

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