search

SintefManufacturing / python-urx

Python library to control a robot from 'Universal Robots' http://www.universal-robots.com/
GNU Lesser General Public License v3.0
510 stars 272 forks source link

Packet data problems #65

Open raequin opened 5 years ago

raequin commented 5 years ago

First of all, please let me know if this is not the proper forum for my problem (and where I might go instead). This is in regards to a UR 10 running 3.5.3.10825. For the script urx_get_robot.py

import urx
import logging

if __name__ == "__main__":
    try:
        logging.basicConfig(level=logging.INFO)
        robot = urx.Robot("192.168.1.106")

    finally:
        robot.close()

When I run the command python3 urx_get_robot.py, here is what I get.

WARNING:ursecmon:tried 11 times to find a packet in data, advertised packet size: -2, type: 3
WARNING:ursecmon:Data length: 68
WARNING:ursecmon:tried 11 times to find a packet in data, advertised packet size: -2, type: 3
WARNING:ursecmon:Data length: 1092
WARNING:ursecmon:tried 11 times to find a packet in data, advertised packet size: -2, type: 3
WARNING:ursecmon:Data length: 1418
INFO:ursecmon:Remove 79 bytes of garbage at begining of packet
INFO:urx:Closing sockets to robot

It's unknown to me whether this is a problem with the robot version and urx or if the UR 10 is behaving abnormally, because when I run the following script

import socket

HOST = "192.168.1.106"    # The remote host
PORT = 30002              # The same port as used by the server
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((HOST, PORT))

for i in range(2):
    data = s.recv(32768)
    print ("Received", data)

s.close()

This is what prints:

Received b'\x00\x00\x007\x14\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xfe\x03\tURControl\x03\x05\x00\x00\x00\x03\x00\x00\x00\x0015-02-2018, 13:17:59\x00\x00\x00\x18\x14\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xfe\x0c\x00\x00w$\x00\x00w$\x01'
Received b"\x00\x00\x05F\x10\x00\x00\x00/\x00\x00\x00\x00\x00]\xdbX\x00\x01\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x07\x00?\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xfb\x01\xc0\x07\x89e\x88\x88Z0\xc0\x07\x89r\x08\x88Z0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xbeR\xf0\x01B@/\x1bA\xd7\xeb\x81A\xde\x9e'\xfd\xc0\x00xWh\x88Z0\xc0\x00xc\xe8\x88Z0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\xa2\x99\x01B@\x00\x00A\xe2\xcc\xc8A\xf6\xbd\xb3\xfd\xbf\xf9\xd2\xecQ\x10\xb4`\xbf\xf9\xd3\x11\xd1\x10\xb4`\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00@K\x97\x9fBA\x85\x1fA\xea\x14vA\xfb\x14\xdd\xfd\xc0\x04\xff'\xe8\x88Z0\xc0\x04\xff'\xe8\x88Z0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00=\xd3P\x01B@]/A\xecz\xddB\x13\xf9I\xfd\xbf\xf43\xb6Q\x10\xb4`\xbf\xf43\xdb\xd1\x10\xb4`\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00<\xee\xe0\x02B@|\xeeB\x04\n9B\x08\x12B\xfd\xbf\xf9[#\xd1\x10\xb4`\xbf\xf9[=Q\x10\xb4`\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00>\x1e|\x01B@|\xeeB\x02O\xcfB\x14\xf3\xe1\xfd\x00\x00\x00e\x04\xbf\xecW9\xf6v8~?\x86E\xben\xda\x1d\xcf?\xd0\xb5\x01\x13\xf0\xdd\x9a\xc0\x01r\xf8\xc5\xdf\xe30?\xbb\xe0\x81\x1c\xd0=.@\x01)\x90m\ni\xdc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe1\x05l\xe9\xb4/\xac(\xcf\x8b\x8b\x06\xfewZ\xee\x8f\x80\xab\xa6\r\x05\x96\x94]w?+\xdetTHF)\xbf\xcf\x91\xe94i$\x17?\xd2\x95\xf0\xc7\x04\xe8f\xbf\xa6:\x9fBx7\x9b\xbf9\xb66k\xf0\x19\xd2\xbfG\x1c\x80\xb58>K?\x01E,o7#\x19\xbf\xe3\x00$r\x96\xbc\xb0\xbf\xe2A\x05\xca\xf2Ps?\x05\xcf\xe3\x81\x92^\xbc\xbe\xea\x12\x1cX\xca^\xe7\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xc0f\xabF\xba\xab,@68\xe3%\x06l\xbf\xc08\xf3\x0f\xa6\x14\x87\xdf@\x07\x1f\xde*\xa2b3?\xbd\x9a\xdb\xa4\\\xaez?\xb7\x98\x92\x06\xcd,\xc1?\xf9!\x81\tW\xbfd\xbf{\x94\xb1\xdb\xc5\x7fp\xbf\x82yTQk\x119?\xf9 \xa3\xb7-\xdd\xe7\xbf\xf9$\xafS\xac\xb9\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x02\x00\x00\x005\t@\nC\x04\xe3\xe50\x19\xbf\xf0ZE\x81R\xb3a\xc0\x0e\xf4'\xe1N\x07b\xbf\xe8\x01/\xef\x00v?\xbf\xd7\xfb\xe9:\x88\xf3\xd1\xc0\x00\x0fi\x90'}[\x00\x00\x00J\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x04\x01\x01?p\x7f\xc0\x00\x00\x00\x00?p\x7f\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00?pbM\xe0\x00\x00\x00?pbM\xe0\x00\x00\x00A\xfc \x00BA~>?\x80UD>\\\x82\xd3\x01\x00\x00\xc2D[d\x00\x00\x00\x00\x00%\x02\x01\x01?\xa7\x1b\xfd@\x00\x00\x00?\xa6\xa1\x96\xe0\x00\x00\x00C\xe5[2\x00\x00\x00\x00\x00B@\x00\x00\xfd\x00\x00\x01\xbd\x06\xc0\x19W\x99(,/c@\x19W\x99(,/c\xc0\x19W\x99(,/c@\x19W\x99(,/c\xc0\x19W\x99(,/c@\x19W\x99(,/c\xc0\x19W\x99(,/c@\x19W\x99(,/c\xc0\x19W\x99(,/c@\x19W\x99(,/c\xc0\x19W\x99(,/c@\x19W\x99(,/c@\x02Z\xeb\xd1\xc7\x0c\xff@D\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\x02Z\xeb\xd1\xc7\x0c\xff@D\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\n\xbb\x94\xed\xdd\xc6\xb1@D\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\n\xbb\x94\xed\xdd\xc6\xb1@D\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\n\xbb\x94\xed\xdd\xc6\xb1@D\x00\x00\x00\x00\x00\x00@\n\xbb\x94\xed\xdd\xc6\xb1@D\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xf0\xc1R8-se?\xf6W\x18J\xe7D\x87?\xd0\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xf3333333?\xd0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xbf\xe3\x95\x81\x06$\xdd/\xbf\xe2PH\x16\xf0\x06\x8e\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xc0K]\xccc\xf1A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xc4\xfc\x04\xc8\xbc\x9c\xd4?\xbd\x9e\x83\xe4%\xae\xe6?\xb7\x9akP\xb0\xf2|?\xf9!\xfbTREP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xf9!\xfbTREP\xbf\xf9!\xfbTREP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x06\x00\x00\x00\x05\x00\x00\x00\x02\x00\x00\x00\x02\x00\x00\x00=\x07\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\xb1B\x92\x7fK\xe2\xea\x00\x00\x00\x08\x08\x00\x01\x00\x00\x00\x00+\n\xc2D[d\x00\x00\xbf\xd1\xff\xb4W\xae\x12[\xbf\xad\x1d5^\xed\xcae?\xe5_7\x1ff\x17\xd1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00"

No matter how many times the loop repeats there are always similar characters printed. Should the robot be continually sending data like that? Any help you can give would be so so appreciated.

Edit 1: From what I've read, it seems the robot is behaving normally by continually writing data to port 30002. The problem is that, after the warnings from ursecmon above, my urx script hangs at, for example, print("Current tool pose is: " + rob.getl())

Edit 2: The problem persists after updating the robot to 3.9.

DarthThomas commented 5 years ago

Got same issue

nro-bot commented 5 years ago

I solved the issue by uninstalling the pip install urx version, and instead using this repo directly. See https://github.com/SintefManufacturing/python-urx/issues/64#issuecomment-510213146