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Slamtec / rplidar_sdk

Open source SDK for Slamtec RPLIDAR series products
BSD 2-Clause "Simplified" License
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关于RPLIDAR A Series的通讯协议高速传统模式的夹角补偿量的符号位问题 #87

Open shq2333 opened 2 years ago

shq2333 commented 2 years ago

RPLIDAR A Series的通讯协议21页表明高速传统模式的夹角补偿量是带符号位的，意思是最高位第6位是符号位吗？ 我看sdk的代码并没有处理这个符号位的问题，直接当作6位的数来减去了，想问这个夹角补偿量到底要怎么处理？ https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk/blob/babe753f39f16f4c6a6dec2c33b4ed541ca0e502/sdk/src/sl_lidar_driver.cpp#L1535-L1545