UDP & Console takeoff command

[lida2003]

Suggested way: a) Sanity check: battery, gps(RTH), mode, throttle etc. b) takeoff and hover at takeoff height (configurable???, 30cm for example) c) Exception check during takeoff time (configurable???, 3 seconds for example)

[lida2003]

现象： 1）通过MSP 遥控 控制起飞，油门推上去会掉电重启。 2）飞机在离地2cm左右，平移 & 会掉高而导致地面障碍物磕碰，随后失去平衡翻转 3）Snap程序通过MSP协议测试起飞油门（精确控制：1200， 1400， 1600， 1800, 2000），都无法离开地面，仅维持在2~3cm。

测试： 1）12V 3S 5寸机电池供电； 2）取下12V 3S 2200mAh电池，使用延长线，减轻重量； 3）采用外接12V adapter（曾经可以供10A左右 F450起飞）； 4）启动MSP协议仅控制油门，即使2000油门，也无法起飞（离地2~3cm，磕碰到物体后整机翻转）

https://user-images.githubusercontent.com/1296171/206879820-df4d7bbf-3dc9-4399-a3bc-65cb175043ed.mp4

https://user-images.githubusercontent.com/1296171/206879996-03de118e-9223-4a9e-982f-e970961630bc.mp4

[lida2003]

采用CRSF 915接收机，通过遥控器测试（方向更好控制），目前了解到以下情况：

1. 无法起飞原因：在于电源功率跟不上（延长线太细）
2. 之前电池绑在上面无法很好起飞：主要原因，起飞后飞机左前方向移动厉害（室内测试受限），碰到东西翻转了。
3. 关于精确校准，目前在水平的桌面，多次尝试。 https://github.com/iNavFlight/inav/discussions/8625

目前iNav水平校准方法相较于BF，感觉BF的IMU水平校准会更加精准，而iNav略显粗糙，无法非常便捷的校准到0 pitch 0 roll。

[lida2003]

1. pitch-roll max 3.5 level configured ==> unable to posHold

2. pitch-roll max 2.5, much better.

https://user-images.githubusercontent.com/1296171/206982556-b8692d80-ec85-448e-8465-e88b5db90580.mp4

Note: BF configuration about 0.1 degree.

Note: 户外高度受到阳光影响较大，如果在阴暗处，会好很多。但是整体感觉需要考虑传感器问题，详见blog评论讨论：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/128007625

[lida2003]

[iNav] 2.5 inch quards stablization tests （HW preparation） #5 [Tello] Tello 定高定位测试，参考 2.5 inch quards stablization tests （HW preparation）#10 [Makerfire] LiteBee 定高定位测试，参考 2.5 inch quards stablization tests （HW preparation）#11 [汇源] 汇源 定高定位测试，参考 2.5 inch quards stablization tests （HW preparation）#13

目前上述测试尚未提供测试数据，且前期iNav反馈测试不稳，且未测试光流激光模块损坏，尚未修复。

在开发过程中，发现iNav的测试结果对于takeoff的稳定性尤为重要，否则无法安全起飞（尤其存在可能的穿天等配置问题）。目前调试程序的飞机，测试情况尚不稳定，与传感模块：MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X 上面的视频情况差距较大，可能存在配置或者固件版本问题。

初步结果可以看出： 1) 激光测距 对于环境影响很大 2) iNav在IMU水平校准，对于posHold稳定性相关性很大（目前机架+海绵垫，以及iNav IMU配置方法很难调到类似BF那么水平，尤其是机架下面的海绵垫，需要多次尝试，且碰撞海绵垫可能存在变形及移位等问题）