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不好意思再次打扰您,我想向您请教关于controllers.py中cbf_opt()的问题,当设置gamma=0.7<1时,当前风险剩余裕度last_h_risk越大,反而会使得安全阈值socp_d越小,是不是有一点神奇?
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您好,gamma的取值范围是[0, 1], 当gamma越大(接近1)时,对于风险的约束会变小,即安全阈值更大,可接受更大的风险,并且当gamma=1时会退化为普通的风险约束。另一方面,当gamma越小(接近0)时,风险约束会变严格,对风险要求更高。这部分推导是与control theory中的barrier function有关。谢谢!
不好意思再次打扰您,我想向您请教关于controllers.py中cbf_opt()的问题,当设置gamma=0.7<1时,当前风险剩余裕度last_h_risk越大,反而会使得安全阈值socp_d越小,是不是有一点神奇?
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