Sprint 2 / Team B4

[ral2bp]

Kamera, Radar szenzor implementáció

• Input: Szenzor interface kimenete
• Output: Kamera és radar által detektált objektumok filterelt, funkció szempontjából releváns részhalmaza,
• Challenge: Elérni, hogy az interface csapat szállítson időben/mockolás, Kamera specifikus adatstruktúra létrehozása, útelemek távolságainak számítása

Definition of Done :

• [ ] A radar látószögének és látótávolságának megfelelő objektumlista lekérése a szenzor interface használatával
• [ ] A radar szenzor a 4 legközelebbi objektumot adja vissza (bal, jobb sáv legközelebbi, saját sáv legközelebbi kettő)
• [ ] A kamera látószögének és látótávolságának megfelelő objektumlista lekérése a szenzor interface használatával
• [ ] A kamera szenzor a látható sávok összes adatát visszaadja(hány sáv, melyikben vagyunk, azon belül milyen távolságra a szélektől)
• [ ] A kamera szenzor a látott táblák közül a legközelebbi összes adatát visszaadja (milyen tábla, milyen messzire van)
• [ ] A szenzorok által relevánsnak tartott objektumok kiemelhetők egy debug kapcsolóval (billentyű vagy debug módba váltás)
• [ ] A szenzorok által látott terület dinamikus frissítése

Megjegyzések

• A wiki/Fizika cikkében látotthoz hasonlóan meghatározni a „háromszöget” (elhelyezni az autón).
• A háromszöget kirajzolása lehet sima vonal rajzolással
• A vészfékezőnek majd ki kell tudnia számolni, hogy az akadály akkor is útban lesz-e még mire az autó odaér, ehhez szükséges az útban levő objektum távolsága és pozíciója (relatívan az autóhoz), ez minden ciklusban lefutva előállítja az objektum pl. gyalogos mozgásvektorát ( ennek egy fa esetében is működnie kell, csak az nem mozog, mert nem Középföldén vagyunk)
• az ACC-hez el kell tudni dönteni, hogy pl. egy autó a vezérelt autó előtt halad
• A kamerának előre kell látnia, ha az út kanyarodni fog, azt is, hogy merre fog kanyarodni és erről a sávtartó automatikának használható információt kellene előállítani
• A valóságban kiszámolják a pálya görbét, ezt itt oly módon lehetne megoldani, hogy a kanyar út elemekből (mint képekből) ki kell számolni az útelem sugarát, pontosabban sugarait (a 3 felfestés esetében egyet-egyet, ebből kettő határozza meg az autó sávját); az ábrán piros vonalak szemléltetik
• Továbbá figyelik, hogy az autó hol lesz a következő időpillanatban (pl. másodperc múlva). Az ábrán a kék nyilak szemléltetik és ha ezek metszik a görbéket, akkor a sávtartó automatikának közbe kell avatkoznia (az ábra szerint balra kell kormányozni)
• Itt ez nem feladat, de a ráépülő modul megértése miatt itt is leírom. A sáv görbék meghatározása feladat

[ravaszla]

Van egy debug kapcsoló, aminek a működése log-ban látható, de hatása nincs. Az interface-t mockolták, de vizualizálni semmit nem sikerült. Demozhato tartalom gyakorlatilag nincs.