Sprint 3 / Team B3

[ravaszla]

Sávtartó automatika & táblafelismerés

• Input: Kamera szenzor
• Output: Sávot beavatkozás nélkül követő ego car

Táblafelismerő: A funkció lényegét bemutatja ez a videó. A kamera szenzorra támaszkodva a visszakapott objektumokból ki kell szűrni a táblákat és az aktuális érvényűt megjeleníteni a műszarfalon.

• Input: kamera szenzor outputja (buszról olvasva), hátsó két ultrahang szenzor

• Output: Aktuális tábla (buszra írva)

• [ ] 45 foknál enyhébb kanyarodású úton a kocsi a sáv szemmel látható közepén marad

• [ ] Ha el kell engednie a kontrollt (az automatika számára kezelhetetlen forgalmi szituáció következik, pl. éles kanyar, kereszteződés), vizuális figyelmeztetést ad

• [ ] Ha újra elérhető a funkció (pl. elhagytuk a kanyart) vizuális indikáció (a műszerfalon)

• [ ] Be- és kikapcsolható (ennek kezelése már megoldott)

• [ ] Az utolsó látott releváns tábla elérhető a buszon

Megjegyzések

• a tábla megjelenítésére kész interfész van a műszerfaltól, csak meg kell hívni, ha a szűrés megtörtént

  • packetet kell létrehozni (vagy létezőt használni), abból olvas

• Annak eldöntése, hogy az autó letérni készül-e az útról úgy oldható meg, hogy az autó síkját virtuálisan meghosszabbítva figyeljük, hogy ez a "vonal" metszi-e a sávhatároló görbét. Ha igen, akkor jobbról, vagy balról.

  • Tehát nem azt kell figyelni, hogy az autó metszi-e a sávhatárolót, hanem, hogy metszeni fogja-e.
  • annak, hogy mennyivel előre kell tekinteni valóságos megvalósítása elvileg sebességfüggő, elfogadható, ha ez az érték konstans pl. 1 vagy inkább 2 egocar hossz mivel be is kell tudni avatkozni

• Attól függően kell a kormányállást befolyásolni, hogy mely irányból közelítjük a sávot.

[stale[bot]]

This issue has been automatically marked as stale because it has not had recent activity.

[pintergreg]

Semmi.

[pintergreg]

ultrahang s2-ból, obj. érzékelés, megelenítés (ami bugos)