pintergreg
commented
3 years ago @SzFMV2020-Osz/team-2 Konzultáció alapján:
- Új csomag, ami a kormányállást közli [-100,100] skálán, ahol a negatív a bal, pozitív a jobb (asszem) kormányelforgatás.
- közölni a B3-mal, hogy mi lett a csomag neve
A sávtartó automatika modul felelőssége a kamera szenzorra épülő Lane Keeping Assistant funkció megvalósítása.
Ezt két alapvetően kétféleképpen lehet megoldani. Az egyik a sáv széleihez viszonyítva korrigál: ha az autó elérné a sáv szélét, akkor ellenkormányoz. A másik megoldás kiszámolja a sáv közepét és azon tartja az autót.
1. Sáv széleinek használata
Itt azt lehet vizsgálni, hogy a vezérelt autó jövőbeli helyzetében metszi-e a sávot.
2. Sávközép használata
Itt a vezérelt autó középpontját lehet a sávközéphez igazítani.
Csak a 45 foknál enyhébb kanyarodású úton kell működnie, ilyenkor a kocsi a sáv szemmel látható közepét követi. Az LKA működése egy enyhe sávon belüli cikázást eredményez.
Az automatika számára kezelhetetlen forgalmi szituációkban (pl. éles kanyar, kereszteződés) el kell engednie a vezérlést és ezt a vezető tudtára kell hoznia. Legyen hozzá vizuális figyelmeztetés a műszerfalon (pl. LKA visszajelző sárga). Ha újra olyan útszakasz következik, ahol a funkció használható, akkor arról szintén legyen tájékoztatás. Ezen kívül természetesen a funkció ki- és bekapcsolható.
A Táblafelismerő modul felelőssége a kamera szenzor látómezejébe kerülő közlekedési táblák közül kiválogatja a relevánsakat (csak az adott irányra/sávra vonatkozó) és a műszerfalnak átadja megjelenítésre az utolsó látott releváns táblát, továbbá beállítja a buszon az aktuális sebességkorlátozást, amelyet az adaptív tempómat modul használ majd. Ez debug információként jelenjen is meg a műszerfalon (szövegesen mint az X,Y koordináták).
Definition of Done
Táblafelismerő: