sort out interrupt priority - Githubissues

T-semi-Tohoku-Uni / NHK2024_mbd_R1ArmWheelController

R1のアームの制御

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sort out interrupt priority #6

Open keigo1216 opened 1 month ago

keigo1216 commented 1 month ago

割り込みの優先度を整理したい

使っている割り込みの整理　

htim6 : PIDの制御用のタイマー割り込み -> 3
htim7 : アームの原点調節する際に使うタイマー割り込み。各モーターをリミットスイッチ方向へ進める -> 3
htim16 : リミットスイッチのチャタリング防止用のタイマー。優先度は一番低そう。もう少し周期を小さくしてジャンジャン回すのもありかもしれないよね -> 4
fdcan3 : アームからのフィードバックでトリガーされる割り込み -> 2
fdcan1 : ラズパイからのCANのフィードバックでトリガーされる割り込み -> 0
GPIOの外部割り込み : リミットスイッチのやつ -> 1

keigo1216 commented 1 month ago

割り込み順にソート

fdcan1 : ラズパイからのCANのフィードバックでトリガーされる割り込み -> 0
GPIOの外部割り込み : リミットスイッチのやつ -> 1
fdcan3 : アームからのフィードバックでトリガーされる割り込み -> 2
htim6 : PIDの制御用のタイマー割り込み -> 3
htim7 : アームの原点調節する際に使うタイマー割り込み。各モーターをリミットスイッチ方向へ進める -> 3