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THU-VCLab / HGGD

Official code of paper "Efficient Heatmap-Guided 6-Dof Grasp Detection in Cluttered Scenes"
MIT License
51 stars 6 forks source link

如何应用到UR3e上 #18

Closed LemonQC closed 1 month ago

LemonQC commented 1 month ago

您好，请问如何将预测的结果应用到ur3e上，能否提供一些参考。

ChenThree commented 1 month ago

你好！我们的算法提供了相机坐标系下的抓取位姿，在部署到真机的时候可以结合相机在世界坐标系下的位姿进行位姿转换到机械臂的坐标系，然后再进行路径规划并控制机械臂进行抓取

LemonQC commented 1 month ago

能否提供一份你们使用的参考一下呢，谢谢

ChenThree commented 1 month ago

位姿计算、机械臂的控制和操作代码可以参考 ros 相关代码和包来实现，不同的平台的实现也可能不同，真机代码不属于我们目前仓库打算包括的代码范畴

LemonQC commented 1 month ago

那好吧，谢谢