Estudo do código atual

[raphera]

Gabriel Barreto

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• [x] Compilar o código pela primeira vez (só clicar em build e ver se da sucesso)
• [x] Estudar inicialização do robô, o que ele faz assim que liga?

Giovanni Rodrigues

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Pedro Marcondes

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[Pedromone]

De primeira estava dando alguns erros de falta de extensões e necessitando assim instalando as mesmas

De segunda, tive alguns problemas de lentidão na leitura dos códigos, e erros nas instalações, precisando assim, um quick start no platformIO

De terceira e gloriosa vez, eu e o matheus ficamos debrulhando o motivo da platformIO não conseguir encontrar seu proprio arquivo, por conta disso, fizemos algumas formatações tanta nas extensões quanto no proprio codigo. Por fim, deu certo. Com a build sendo rodada e "inicializando/processando" todas as instancias.

Aqui vai algumas imagens da saga

Matheus imagens abaixo

[Pedromone]

PROCESSO DE BUILDAR TUDO DE UMA VEZ

[Pedromone]

:)

[giovannirdias]

O que o robô faz assim que liga?

No primeiro momento foi isso que entendi ao ler a main_robot.cpp e os arquivos de execução e cabeçalho nos diretórios de serviços e dados. Se identificarem algo de errado ou que tiver que complementar algum ponto sobre a inicialização, avise-me se puder.

Inicialmente cria-se as instâncias referentes aos serviços e os dados dos robôs, com a utilização do serviço LEDsService para indicar a partir dos comandos de cores qual é operação está sendo executada no main_robot.cpp (ESP_LOGD → Método de registro).

ESP_LOGD("MAIN", "LED Vermelho");
ledsService->queueCommand(command);
mappingService = MappingService::getInstance("MappingService", 8192, 18);
.........................................................................

ESP_LOGD("MAIN", "LED Laranja");
command.color = LED_COLOR_ORANGE;
ledsService->queueCommand(command);
sensorsService->Start();

Após isso, o robô terá seu status colocado no modo parado, aguardando o pressionamento do botão novamente (xQueueReceive(gpio_evt_queue, &num, portMAX_DELAY)) para modificar esse status para linha ou curva, executando a função de mapeamento da pista para identificar as características e os valores dos parâmetros referentes ao mapeamento, PID (velocidade rotacional e translacional) e velocidade do motores.