Armazenar e enviar dados para plotagem de gráficos

[Matheus-de-Sousa]

Criar listas de pontos para plotagem de alguns gráficos em tempo real e também para armazenamento em flash. Os gráficos que temos interesse são:

• Saída do Pid rotacional x tempo
• Saída do Pid translacional x tempo
• Velocidade translacional x tempo
• Velocidade rotacional x tempo
• Setpoint rotacional x tempo
• Setpoint translacional x tempo
• Aceleração x tempo

Inicialmente o foco será criar um buffer contendo uma lista de 200 pontos no máximo dos gráficos de velocidade para enviarmos ao dashboard em tempo real conforme o dashboard solicitar, se possível enviar os dados em formato Json.

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Para essa issue serão utilizados os arquivos da pasta RobotData, principalmente nas pastas PID e speed, nessas classes serão criados os array/listas para armazenar os pontos(valor,tempo) dos gráficos, esses arrays terão seus valores vindo dos serviços do Pid e speed.

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Inicialmente seria interessante armazenar dados apenas na ram para plotar o gráfico da velocidade translacional x tempo, esses dados poderiam ser armazenados em um Vector de pairs, que funcionaria como um array de dados(valor,tempo). Isso seria feito criando na classe dataSpeed o Vector de pairs e métodos para manipiulá-lo (leitura/escrita) e no serviço do PID seriam obtidos os dados de velocidade translacional (variável Vel trans) e tempo (calculado por funções do freertos), além disso, o limite de dados a serem armazenados no array por hora será entre 200 e 500 itens para evitar que a ram seja sobrecarregada e todas as alterações devem ser feitas com base na branch develop.

[Matheus-de-Sousa]

Documentação do Pair Documentação do Vector