Salvar os dados do mapeamento utilizando medidas padronizadas dessa forma os dados seriam salvos da forma abaixo:
EncMedia, EncLeft, EncRight: atualmente está sendo salvo a quantidade de pulsos do encoder e deve passar a ser salvo a quntidade de centímetros que as rodas percorreram.
No PIDService o setpoint linear deve ser calculado em cm/s ao invés de rpm.
Os parâmetros PulsesBeforeCurve e PulsesAfterCurve devem ser tratados em centímetros ao invés de pulsos do encoder.
Salvar os dados do mapeamento utilizando medidas padronizadas dessa forma os dados seriam salvos da forma abaixo: EncMedia, EncLeft, EncRight: atualmente está sendo salvo a quantidade de pulsos do encoder e deve passar a ser salvo a quntidade de centímetros que as rodas percorreram. No PIDService o setpoint linear deve ser calculado em cm/s ao invés de rpm. Os parâmetros PulsesBeforeCurve e PulsesAfterCurve devem ser tratados em centímetros ao invés de pulsos do encoder.