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Tamandutech / LineFollower_Braia_Code

Repositório de códigos do robô segue linha Braia
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Utilizar timer na task do PID #75

Open Matheus-de-Sousa opened 1 year ago

Matheus-de-Sousa commented 1 year ago

Utilizar interrupção por timer para o controle da periodicidade do cálculo do PID

Matheus-de-Sousa commented 1 year ago

Levar em consideração no cálculo do PID a taxa de amostragem utilizada, dessa forma os coeficientes KD e KI não seriam muito afetados com a alteração da taxa de amostragem.