Implementar um controle de desaceleração e aceleração que permita aproveitar ao máximo o torque dos motores em situações que exijam alterações bruscas na velocidade do robô, como ideia inicial para esse novo método de controle proponho que ele siga as seguintes regras.
Seja acionado somente quando a diferença entre a velocidade desejada e a velocidade atual seja maior que um determinado valor e quando o erro de posição do robô em relação à linha seja menor que um determinado valor.
Ao ser acionado este controle deve utilizar um controlador proporcional para diminuir o erro entre a velocidade atual e a velocidade desejada o mais rápido possível sem gerar um sobressinal muito alto ou danificar os motores.
Após a velocidade desejada ser alcançada ou o erro de posição do robô em relação à linha ultrapassar um determinado valor o controle de aceleração deve ser desabilitado e apenas o controle de posição deve se manter ativo.
Implementar um controle de desaceleração e aceleração que permita aproveitar ao máximo o torque dos motores em situações que exijam alterações bruscas na velocidade do robô, como ideia inicial para esse novo método de controle proponho que ele siga as seguintes regras.