Reestruturação do código em Task e Classes

[mCaburlao]

Cada serviço criado até agora engloba uma ou mais das funções já existentes do SemReh. O objetivo atual é terminar essa implementação para posteriormente incluir as funcionalidades presentes no Braia. Os serviços criados são:

• PID Service: calcula o PID e controla a velocidade dos motores.
• RPM Service: lê e retorna o valor da leitura dos encoders.
• Sersor Service: calibra os sensores e os lê. Quando lê um sensor lateral, ativa o serviço RPM. Esse serviço também envia o erro atual para o serviço PID.

Já foi montada a estrutura de cada serviço, o próximo passo é programar a comunicação e troca de variáveis entre eles.

[RenzoTamashiro]

Além destas implementações, criar uma task para a comunicação para o Bluetooth