系统反算的经纬度存在问题？

plumewind commented 5 days ago

你好，

我在导入一个xodr文件（由实际真实环境制作得出），该文件的投影方式是：

<geoReference><![CDATA[+proj=tmerc +lat_0=22.5114810444912479 +lon_0=114.03711701865901 +k=1 +x_0=0 +y_0=0 +datum=WGS84 +units=m +geoidgrids=egm96_15.gtx +vunits=m +no_defs ]]></geoReference>

在实际仿真时发现，ego的经纬度信息和实际环境的经纬度信息不相符，经查阅源码，发现经纬度反算好像有问题？在common/map_sdk/map_import/src/OpenDriveParse.cpp中的170行的get_lane_scale_toEnu函数中：

transform_pts(points);
transform_pts(refs);
for (auto& itPt : points) {
  coord_trans_api::lonlat2enu(itPt.x, itPt.y, itPt.z, refs.at(0).x, refs.at(0).y, refs.at(0).z);
}

这里的计算方式是分别计算points、refs的WGS8经纬度信息，再叠加求解points实际对应的坐标信息。在opendrive规范中: https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3768&token=66f6524fbfcdb16cfb89aae7b6ad6c82cfc2c7f2 比如7.1小节，点坐标是Start position (x inertial)使用惯性系，而惯性系是相对与origin坐标的，需要先计算该offset后，再计算经纬度，不知道上述points的坐标是否考虑这个细节，麻烦您检查一下？或者指引一下，相关offset计算的代码？非常感谢～

plumewind commented 4 days ago

界面显示的x,y坐标好像也不太对，同一个xodr文件，分别用两个opendrive文件查看器查看，显示是一致的，但是和TADSIM里不同： http://opendrive.bimant.com/ https://odrviewer.io/

你们可以对比看看～

dongfeng2134 commented 3 days ago

界面显示的x,y坐标好像也不太对，同一个xodr文件，分别用两个opendrive文件查看器查看，显示是一致的，但是和TADSIM里不同： http://opendrive.bimant.com/ https://odrviewer.io/

你们可以对比看看～

每个可视化都有自己的逻辑，tadsim 界面显示时是加了偏移，选了地图中心点经纬度映射到屏幕的 0.0

songkeke commented 1 day ago

你的odr文件里，header里是否有东西南北值，tadsim会把他作为整个地图的xy偏移

Tencent / TAD_Sim

系统反算的经纬度存在问题？ #67