【SDK】SimModule的on_init方法在第一次连接到仿真后没有被回调

[XiaoFei9704]

1. 打开TADSim
2. 打开场景
3. 运行 python3 my_module.py --name t1，结果如下图，on_init 方法没有被回调
4. 另外，重置场景后，on_reset也没有被回调
5. 仿真运行（车跑起来了）的时候，on_step没有被调用
6. 仿真结束后，on_stop没有被调用
7. 在容器中运行结果是一样的

是否需要在前端配置自定义模块对应的参数？我没有找到在哪里配置

示例代码中写的 on_init 方法在算法第一次连接仿真系统时候被回调

[dongfeng2134]

需要在前端配置自定义模块

[XiaoFei9704]

@dongfeng2134 谢谢，还有个问题，我开启了动力学模块，然后发送CONTROL_V2消息，接收LOCATION和VEHICLE_STATE消息，但是消息都是空的，为什么呢？

补充1：控制指令是生效的，可以从仿真观察出来。 补充2：试了同样的方法来获取Traffic消息，可以正常获取到 补充3：关闭动力学模块，用Perfect_Control，订阅LOCATION，也收不到任何消息

我的接收消息的代码如下：

`import argparse from txsim_module import * from vehState_pb2 import VehicleState from location_pb2 import Location

VEHICLE_STATE_TOPIC = 'VEHICLE_STATE' LOCATION_TOPIC = 'LOCATION'

class MyModule(SimModule): def init(self): super().init() self.max_step_time = None

def on_init(self, helper):
    print("========== my module on_init called. ==========")
    v = helper.get_parameter('max_step')
    self.max_step_time = 0
    if len(v) > 0:
        self.max_step_time = int(v) * 1000
        print("max step time = {}s".format(v))
    helper.subscribe(VEHICLE_STATE_TOPIC)
    helper.subscribe(LOCATION_TOPIC)
    print(f"{VEHICLE_STATE_TOPIC} subscribed")
    print(f"{LOCATION_TOPIC} subscribed")

def on_reset(self, helper):
    print("========== my module on_reset called. ==========")

def on_step(self, helper):
    t = helper.timestamp()
    msg = helper.get_subscribed_message(VEHICLE_STATE_TOPIC)
    vehicle_state = VehicleState()
    vehicle_state.ParseFromString(msg)
    print('received {} msg: {}'.format(
        VEHICLE_STATE_TOPIC, vehicle_state))

    location_msg = helper.get_subscribed_message(LOCATION_TOPIC)
    location = Location()
    location.ParseFromString(location_msg)
    print('received {} msg: {}'.format(
        LOCATION_TOPIC, location))

    if 0 < self.max_step_time < t:
        helper.stop_scenario("max step time reached!")

def on_stop(self, helper):
    print("========== my module on_stop called. ==========")

if name == 'main': parser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument('--name', required=True) args = parser.parse_args() m = MyModule() s = SimModuleService() s.serve(args.name, m) print("python sim module service exit.") `

[songkeke]

前端也是依靠topic显示的location，得检查是收到的字节是空的，还是因为pb版本问题导致没有反序列化出来