🩹 Update ros control pid

[LucasHaug]

Então sempre apareciam essas mensagens de erro pra gente né:

Fui dar uma olhada e aqueles parâmetros que a gente tava passando pro PID na verdade nem tavam sendo usados ahsuhushaushuah, aí tecnicamente o jeito de passar esses parâmetros pro ros_control é do jeito que fiz nessa PR. Porém é engraçado que se a gente passar as constantes de agora pro ros_control, o robô fica incontrolável e andando sozinho ahsuhaushuashu. Sobre isso achei essa issue aqui que fala algumas coisas legais disso. Acabei só zerando o ki e o kd, além de deixar o kp bem baixo (porque com o kp 1 mesmo ele já anda sozinho), tecnicamente acho que assim tá igual ao que tava sem mexer nisso, porque o ros_control só não usava o que a gente tava passando, mas desse jeito pelo menos não dá mensagem de erro lá.

E aí o que acham, a gente deixa desse jeito aqui, ou só deixa a mensagem de erro mesmo? hasuhsuahsuhauhsus

[lucastrschneider]

Eu lembro de ter lido em algum lugar que quando ele da esse erro, acaba usando o valor default, e por isso não deveria ser um erro assim, mais um warning. Tem como a gnt saber quais são os valores default que ele usava antes quando a gnt não passava na mão esses parâmetros? Não sei se vale a pena configurar isso na mão assim em vez de deixar o gazebo pegar os valores que ele normalmente usa

[LucasHaug]

Eu lembro de ter lido em algum lugar que quando ele da esse erro, acaba usando o valor default, e por isso não deveria ser um erro assim, mais um warning. Tem como a gnt saber quais são os valores default que ele usava antes quando a gnt não passava na mão esses parâmetros? Não sei se vale a pena configurar isso na mão assim em vez de deixar o gazebo pegar os valores que ele normalmente usa

Justo, eh não sei também. Fui atrás disso daí que você falou e achei isso aqui no código do ros_control. Então acho que se a gente não setar, ele só não vai usar PID pra controlar as coisas mesmo.

[lucastrschneider]

Eu não acho que alguém usaria a opção pra configurar os parâmetros do ros_control, nem a gente, mas já que você já fez, então tudo bem auhsuahushuhuahuah