Closed lucastrschneider closed 3 years ago
lucastrschneider
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3 years ago Um update sobre o self collide da collision do base link e da collision das rodas que o @LucasHaug me perguntou.
A gente pode configurar isso certinho usando as tags de self collide ou um collision bitmask, porém, como eu disse, não importa para links que estejam conectados por um joint.
LucasHaug
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3 years ago Só queria dizer que testei aqui no meu pc comparando a develop com essa branch e nossa tá andando lisinho nessa branch, sensacional!
FelipeGdM
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3 years ago Achei altamente daora a mudança, sério, parabéns aos envolvidos
Antes de dar merge, acho que vale a pena tirar essas linhas de código comentadas que ficaram espalhadas pelo modelo, deixei as sugestões de commit no Github, mas talvez seja interessante fazer isso no vscode pra tirar a linha inteira efetivamente
No mais, show de bola o trabalho!
lucastrschneider
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3 years ago Antes de dar merge, acho que vale a pena tirar essas linhas de código comentadas que ficaram espalhadas pelo modelo, deixei as sugestões de commit no Github, mas talvez seja interessante fazer isso no vscode pra tirar a linha inteira efetivamente
Justíssimo, ficou ai dos testes e esqueci dps, ja vou tirar
Boa tarde galera,
Continuando o processo de otimização que fiz no campo, passei agora para o modelo do robô, que foi o que deu mais trabalinho. Essa otimização tinha como objetivo melhorar o comportamento descrito em #21.
Sobre a questão discutida na issue desse comportamento "estranho" ser um bug ou não, eu concordo com o @FelipeGdM de que, em parte, se deve ao derrapamento quando submetido a uma aceleração muito alta e à posição de equilíbrio instável durante a rotação. Porém, não estava convencido de que era só isso, e acredito que os resultados que obti refletem isso também.
Indo direto ao ponto, as principais mudanças começaram no urdf, em que removi todas as meshes, exceto da base, e substitui por primitivas (isso tinha sido começado, mas ainda faltava algumas coisas, principalmente as rodas). Além disso, removi todas as colisões dos links que são puramente visuais, como a lateral do uniforme e o chapéu. Elas não servem para absolutamente nada e só deixam o trabalho da engine física mais pesado.
Em termos de modelagem, a parte que realmente sofreu mudanças significativas foi a mesh da base, que foi dividida em 2, uma para colisão e uma para visual.
Para comparação, anterioramente essa era a mesh da base. ~tinha até o furinho do eixo ahsuhasu~
Para melhorar o wireframe, apaguei tudo e deixei só o contorno da face inferior para refazer a topologia a partir dele.
Depois só extrudei as faces para montar o bloco e ficou bem mais clean.
Porém, essa mesh ainda é relativamente complicada, então deixei essa apenas para visual e fiz uma outra para colisão. É recomendado que exista apenas uma colisão, então eu fiz ela um pouquinho maior englobando a parte do uniforme também. ela ficou assim.
Uma observação relevante aqui é que não tem problema essa mesh de colisão englobar as rodas, pois a engine física não calcula colisões entre dois links ligados por um joint, o que é o nosso caso. Acredito que esse é o melhor jeito de fazer o modelo, deixar só um grande bloco de colisão no base_link, e o resto ser apenas visual mesmo.
Resultados
Vou tentar mostrar aqui os mesmos testes que tinha feito na issue original, para vocês verem a diferença.
Primeiramente, apenas velocidade angular.
O robô começa na posição de equilíbrio instável, e logo que inicía o movimento, ele apoia em um dos lados, da mesma forma que antes. Porém, agora ele não fica mais balançando de uma lado para o outro, afinal, a posição que ele acabou de adquirir é um equilíbrio estável. Acho que realmente não tinha motivo para ele ficar balançando que nem uma gangorra, já que nenhuma força empurra ele para o outro lado, então acredito que isso tenha sido corrigido.
Em relação a parte linear do movimento, ele não faz mais os zigzagues estranhos de antes, e consegue seguir uma linha reta quase perfeita.
Mas como vocês podem ver abaixo, a derrapagem ainda realmente acontece quando colocamos uma aceleração muito grande, o que faz sentido e realmente deveria acontecer.
Bom, acredito que era isso que tinha para falar. A maioria dos problemas estavam ocorrendo, na minha opinião, devido a modelos excessivamente complicados. Agora quero ver como fica o desempenho do robô otimizado com a pista otimizada, pois até agora só testei essas coisas separadamente.
Sobre a ideia de limitar mais o torque máximo das joints das rodas, como foi discutido em reunião, eu realmente nem cheguei a tentar pois fiquei satisfeito com os resultados atuais. Acredito que cada time deve ser responsável por limitar e evitar o escorregamento, e não que o nosso modelo não deixe isso acontecer. Afinal, na vida real se você mandar um comando que resultate em uma aceleração muito grande, ele também derraparia.
No mais, fica o lembrete de que CAD é ótimo para projetar e fabricar depois, e os softwares que exportam de CAD para urdf ou sdf são ótimos para calcular a parte de inércia e tals. Porém, na maior parte das vezes, as meshes ficam execessivamente complicadas, então é sempre bom dar uma limpada com algum software de modelagem mesmo, ou até refazer um modelo mais simples.
Closes #21