Opa pessoal,
Essa PR tem como intuito arrumar as constantes de "wheel_separation" e remover os "multipliers" do arquivo "config/motor_diff_drive.yml", que causaram certo ruído nos testes da #32 ontem. Com a orientação do @lucastrschneider , testei alguns valores para a separação entre as rodas para ver qual causava menos ruído. Os valores testados para "wheel_separation" foram: 0.055 (distância entre as partes internas da roda), 0.063 (distância entre os centros das rodas) e 0.071 (distância entre as partes externas das rodas).
Nos testes, o tópico do comando de velocidade recebeu a seguinte velocidade angular: sin(i/30) * 6 (i = tempo em segundos).
Indo para os resultados:
Ontem (só calibrando o PID, ainda com os multipliers)
Sem os multipliers:
wheel_separaion = 0.055
wheel_separaion = 0.063
wheel_separaion = 0.071
Deu pra ver que o ruído diminui bastante, especialmente para wheel_separaion = 0.071. Nesse caso, foram feitos testes adicionais variando a frequência e amplitude. Algumas situações tiveram um pouco mais de ruído, mas ainda menor do que nos outros valores de wheel_separation.
Opa pessoal, Essa PR tem como intuito arrumar as constantes de "wheel_separation" e remover os "multipliers" do arquivo "config/motor_diff_drive.yml", que causaram certo ruído nos testes da #32 ontem. Com a orientação do @lucastrschneider , testei alguns valores para a separação entre as rodas para ver qual causava menos ruído. Os valores testados para "wheel_separation" foram: 0.055 (distância entre as partes internas da roda), 0.063 (distância entre os centros das rodas) e 0.071 (distância entre as partes externas das rodas).
Nos testes, o tópico do comando de velocidade recebeu a seguinte velocidade angular: sin(i/30) * 6 (i = tempo em segundos).
Indo para os resultados:
Ontem (só calibrando o PID, ainda com os multipliers)
Sem os multipliers:
wheel_separaion = 0.055
wheel_separaion = 0.063
wheel_separaion = 0.071
Deu pra ver que o ruído diminui bastante, especialmente para wheel_separaion = 0.071. Nesse caso, foram feitos testes adicionais variando a frequência e amplitude. Algumas situações tiveram um pouco mais de ruído, mas ainda menor do que nos outros valores de wheel_separation.