Olar, a ideia dessa PR é principalmente o suporte ao 5x5, mas pra isso deu uma refatorada nos launchfiles, pra que eles fossem mais parametrizáveis em relação ao número de robôs. Pra consegui isso utilizei a API do roslaunch (também usei como base algumas coisas desse script aqui).
Agora então dependendo do mundo que for escolhido, se é do 3x3 ou do 5x5, será inferido daí o número de robôs por time, esse valor é passado pro spawn_robots.py, além de outros parâmetros, e esse node então faz várias chamadas do launchfile de dar spawn em um robô.
Um detalhe é que inverti os lados dos times pra ficar igual ao do FIRASim, azul na esquerda e amarelo na direita.
Atualizei o README com essas mudanças, aí depois de dar merge, acho que vai ser hora da gente atualizar o Changelog com tudo e atualizar a main.
Olar, a ideia dessa PR é principalmente o suporte ao 5x5, mas pra isso deu uma refatorada nos launchfiles, pra que eles fossem mais parametrizáveis em relação ao número de robôs. Pra consegui isso utilizei a API do roslaunch (também usei como base algumas coisas desse script aqui).
Agora então dependendo do mundo que for escolhido, se é do 3x3 ou do 5x5, será inferido daí o número de robôs por time, esse valor é passado pro
spawn_robots.py, além de outros parâmetros, e esse node então faz várias chamadas do launchfile de dar spawn em um robô.Um detalhe é que inverti os lados dos times pra ficar igual ao do FIRASim, azul na esquerda e amarelo na direita.
Atualizei o README com essas mudanças, aí depois de dar merge, acho que vai ser hora da gente atualizar o Changelog com tudo e atualizar a main.