Atualização parâmetros físicos

[FelipeGdM]

Cá estamos para um pré-release da versão 2.0 do nosso simulador.

Pra começar, adicionei um Changelog pra gente manter controle do que foi alterado de uma versão pra outra.

A palavra de ordem dessa atualização é "deixar o simulador mais real" e para isso temos duas frentes de mudança, alterações físicas e visuais

Alterações físicas

• Tópicos recebem o valor do torque em Nm, não mais da velocidade
• Simulação do atrito seco e viscoso no movimento das rodas
• Pequenas alterações no coeficiente de atrito do campo e da bola

Filosoficamente falando, o atrito viscoso é o fenômeno físico que impede o eixo do motor de acelerar indefinidamente. Pra estimarmos o seu valor, nós dividimos a velocidade máxima do motor pelo torque em stall (é uma conta de padeiro, mas é a vida)

O atrito seco corresponde ao torque mínimo que deve ser aplicado para que haja movimento. Pelos testes feitos durante a competição, estimamos que seja ~15% do torque em stall com overvolt de 8v.

Alterações visuais

• Adição das marcações do campo
• Mudança do padrão colorido no topo dos robôs
• Cores usando scripts OGRE

Agora o que nós vemos na simulação é qse a msm coisa que a câmera vê durante uma partida real. Podemos utilizar vídeos gravados da simulação como dataset de teste no node da visão, de modo a conseguir testar o nosso reconhecimento de imagem em condições controladas, com o bônus de ter o gabarito do reconhecimento, uma vez que o gazebo pode exportar uma tabela com os valores x,y da posição dos robôs

As marcações do campo foram feitas com uma gambiarra usando o SolidWorks, é interessante que no futuro isso seja feito com texturas do OGRE (ref1 e ref2), mas fica pra próxima versão. Não tinham mais cores default do Gazebo disponíveis, então criei um script OGRE de template pra criação de cores novas

Por enquanto, é isso. Enquanto o thundervolt não for atualizado também, não irei dar merge na PR

[Berbardo]

Falta colocar o sudo apt install ros-melodic-effort-controllers no README.md

[FelipeGdM]

Falta colocar o sudo apt install ros-melodic-effort-controllers no README.md

Tu ru ru

@Berbardo vc usou o rosdep ?

[Berbardo]

Falta colocar o sudo apt install ros-melodic-effort-controllers no README.md

Tu ru ru

@Berbardo vc usou o rosdep ?

Usei hahahaah, parece estar certo sim. Só comentei isso pela documentação mesmo.

[FelipeGdM]

Uma nova funcionalidade introduzida em 5be879b038cee2f154629a9a990601b2453b437e é a adição de um erro na forma de ruído branco para as medidas de posição do simulador. Dessa forma, poderemos testar a robustez do nosso controlador frente à presença de variações aleatórias das informações obtidas por meio do reconhecimento de imagem.

Esse ainda é o rascunho inicial, meus conhecimentos limitados de probabilidade me dizem que a conta está redundante, não precisamos setar precision e std_dev, afinal uma distribuição normal multiplicada por uma constante continua sendo uma distribuição normal.

O ruído é gerado de modo que a distância da medida até o ponto correto seja descrita por uma distribuição gaussiana de média 0 (a parametrização do desvio padrão ainda precisa ser ajustada)