Adiciona plugin de câmera

[FelipeGdM]

Olá amigas e amigos, espero que estejam bem e em segurança

Uma ideia que nós temos desde a idealização desse simulador é utilizar a sua funcionalidade gráfica para fazer a validação do nosso sistema de reconhecimento de imagem. Na realidade, o primeiro teste de integração do sistema de reconhecimento de imagem foi feito com uma câmera apontada para uma televisão rodando a simulação

Pois bem, o propósito desta atualização é integrar o plugin de câmera virtual do Gazebo (mais sobre plugins do Gazebo) dentro do ambiente de simulação. As adições estão concentradas no modelo vss_camera. Todos os parâmetros da câmera estão configurados no arquivo model.sdf, tais como

• Resolução da imagem
• Taxa FPS
• Filtros e distorções
• Tópico para publicar imagens

Por padrão, a câmera publica imagens de 800x600 a uma taxa de 30 FPS no tópico /camera/image_raw. Esses valores ainda podem mudar a depender dos testes de integração, mas serão os valores utilizados em primeira aproximação.

A câmera está posicionada de forma que o time de referência ataca para a direita. Ou seja, de forma que o eixo x é positivo para a direita, o eixo y é positivo para cima e o eixo z é positivo saindo do plano da imagem (essa representação está de acordo com as convenções do ROS)

Um exemplo de imagem gerada pela câmera

Por fim, alteramos as condições de iluminação do ambiente de simulação. O modelo customizado de sol my_sun foi removido e em seu lugar foi criado um novo arquivo .world com duas luzes pontuais logo acima de cada gol, de modo a imitar os sistemas de iluminação presentes em grande parte das competições disputadas no Brasil.

A imagem capturada pela câmera, se torna

Podemos perceber uma leve distorção na iluminação, onde o centro da imagem se mostra mais iluminado do que as regiões periféricas da imagem. Esse é um comportamento muito similar ao encontrado em situações reais, de modo que esse novo ambiente consegue produzir imagens muito fiéis à realidade

Pretendo realizar o teste de integração (simulação + reconhecimento de imagem) em breve. Após esse teste, farei os ajustes finais e poderemos aprovar a PR

No mais, essas são as novidades por enquanto. Fiquem bem e mantenham-se hidratadas e hidratados ;)

[Berbardo]

Dei uma olhada nos arquivos mas não foi muito a fundo então não vou deixar uma review kkkkkk.

Só queria falar que achei muito top tudo aqui, parabéns 🥳🎉🎊

[FelipeGdM]

Só um detalhe, esse PR tá indo pra master, idealmente teria que ir pra develop né, mas ó tô sendo chato shauhsuashuahsua, as duas tão no mesmo commit.

@LucasHaug ~Aqui é ousadia e alegria hue~ Mudei a base branch da PR