search

ThunderFly-aerospace / Hardware

PX4 Hardware designs
0 stars 0 forks source link

UAVCAN servo control board #5

Open kaklik opened 5 years ago

kaklik commented 5 years ago

Klasické řízení serv přes PPM signál neumožňuje ze serv získat zpětnou vazbu o jejich stavu. Jednou z možností jak tuto situaci vyřešit je vyměnit elektroniku v servu za vlastní, která umožňuje obousměrnou komunikaci. Příkladem existujícího projektu je: https://hackaday.io/project/570-rbservo Také jsem našel tohle video, ale vypadá to, že k tomuto řešení neexistuje nic dalšího.

Potíže, které by použití UAVCAN serva mělo vyřešit jsou tyhle:

kaklik commented 5 years ago

Prvním krokem je připojení VESC regulátoru k autopilotovi Pixhawk.

kaklik commented 3 years ago

S použitím UAVCAN máme zatím víceméně dobré zkušenosti. Z PWM signály pro serva ale už tolik ne.

Řešením by tak minimálně pro rotorovou hlavu TF-G1 zřejmě mohlo být vytvoření externího servo-kontroleru. Což by umožnilo aby do rotorové hlavy vedl jen omezený počet vodičů.

kaklik commented 1 year ago

Provedl jsem nový průzkum této problematiky a vypadá to, že použitelný open-source UAVCAN servo PPM node neexistuje. Největší potíž je s firmwarem od node, který pokud existuje, tak je v binární formě. Vypadá to tak, že tohle řešení by bylo nutné implementovat prakticky od nuly.

kaklik commented 1 year ago

Zatím to vypadá že nejlepším řešením by byl mezikrok. Kdy vytvoříme UAVCAN elektroniku, která bude mít na výstupu řízené napájení, PWM signál a případně vstup pro teploměr.

Řízené a měřené napájení by pravděpodobně umožnilo získat většinu důležitých vlastností plného UAVCAN serva. Externí teploměr pak může sloužit pro omezení výkonových parametrů na základě modelu ztrátového výkonu ve vinutí motoru. Podobným způsobem řeší například Apple řízení výkonu reproduktorů, kdy simuluje ohřívání vinutí dodaným výkonem.

kaklik commented 2 months ago

Tady se objevila nová varianta projektu ODrive Micro, která se parametry už docela blíží tomu, co by tady bylo potřeba.