search

ThunderFly-aerospace / Hardware

PX4 Hardware designs
0 stars 0 forks source link

Výběr senzorů do nové verze hardaware FMUv5 #7

Closed kaklik closed 5 years ago

kaklik commented 5 years ago

Aktuálně máme tuto tabulku, která pokrývá senzory předchozích verzí hardware autopilota ze seznamu hardware

Typ senzoru Zaletovatelný Má driver Jde koupit Poznamka
gyroskopy, akcelerometry (IMU)
BMI055 X X
ICM-20602 X X
ICM-20689 X X X
MPU-6000 X X X
MPU-9250 X ? NRND
tlakoměry
MS5611 X X X
Magnetometry
IST8310 X
bmm150 X ?
hmc5883 X již se nevyrábí
mmc5883 X X
QMC5883L X X Rozlišení 0.5uT
LIS3MDL X ?
LSM303AGR X ?
RM3100 X X ? Externí cívky, nenašel jsem normální obchod
ICM-20948 X X X
MLX90393 X - X Nízká citlivost
IIS2MDC - X
BM1422GMV -
KMX62-1031 ? - X
AK09915C ? - X
AK09918C ? - X

Je potřeba:

slimonslimon commented 5 years ago

Pořadí vyhodnocování kritérií magnetometru - Driver - Pouzdro - dá se koupit

kaklik commented 5 years ago

Tak podle toho co z kódu analyzoval @slimonslimon to vypadá, že se za provozu vyčítá pouze jeden senzor s největší prioritou a nejvyšší věrohodností (s nejnižším počtem nahlášených vlastních chyb). To znamená, že zde není implementován žádný chytrý algoritmus dynamické volby nejlepší měřené hodnoty, ale pouze se čeká až zvolený senzor selže. Do té doby se nic neděje.

Z toho vyplývá, že potřebujeme, aby autopilot měl pro každou veličinu 3 různé senzory s vhodným pouzdrem. A nyní alespoň 2 z nich podporované firmwarem, abychom se nepřipravili o současnou bezpečnost poskytovanou možností přepnout na záložní senzor.

Třetí senzor by pak sloužil pro implementaci lepšího algoritmu volby měřené hodnoty v budoucnu.

slimonslimon commented 5 years ago

ta chyba se tam počítá nějak kumulativně, když pak zase měří a nehlásí senzor chyby tak se snižuje....

kaklik commented 5 years ago

@ChroustJan podle téhle tabulky je zřejmě už nedořešený pouze výběr magnetometru a ta nedořešenost je způsobená tím, že jsme nikdo zatím nedovedl najít magnetometr, který by splňoval výše uvedená kritéria.

kaklik commented 5 years ago

Pro IMU by zřejmě nejprofesionálnější řešení bylo použití něčeho, jako je tenhle modul: https://www.analog.com/en/products/adis16405.html

Případně ještě kvalitnější https://eu.mouser.com/datasheet/2/609/ADIS16497-1502955.pdf

V případě současného vírníku to ale zřejmě není řešení potíží s výběrem vhodného magnetometru. A je i velmi parametricky předimenzované. Je zajímavé pro případné budoucí aplikace.

kaklik commented 5 years ago

Myslím, že magnetometr je nalezený ICM-20948