search

ThunderFly-aerospace / PX4-Autopilot

PX4 Professional Autopilot Firmware
http://px4.io
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
4 stars 4 forks source link

New Rotor wing Attidute Control for Autogyro #1

Open kaklik opened 6 years ago

kaklik commented 6 years ago

Současný firmware má implementované řízení pro multikoptéry a nebo klasická letadla. Vírník má určitá specifika řízení zejména v ose pitch. Kde náklonem v ose pitch je řízena rychlost dopředného letu. Naopak stoupání a klesání je řízeno přípustí motorou.

Řešením by bylo vytvořit novou strukturu řízení vycházející z existující struktury pro klasická letadla

Nové struktuře by se zřejmě mělo říkat Rotorwing. Viz otázka na PX4 Discuss

kaklik commented 6 years ago

Správně by se algoritmus měl zřejmě chovat tak, že výchylky pitch a roll škáluje podle otáček rotoru. K tomu je ale potřeba nejdříve otáčky měřit #2.

kaklik commented 6 years ago

@roman-dvorak V jakém stavu tohle je? Už je bezpečné synchronizovat náš kód bez toho, aby bylo potřeba urputně řešit konflikty díky změnám které se nás netýkají?

kaklik commented 2 years ago

Při průzkumu TECS regulátoru jsem jistil, že je tam hardcodovaná minimální rychlost 3m/s. Což bude v případě vírníku určitě dělat potíže.