search

ThunderFly-aerospace / PX4-Autopilot

PX4 Professional Autopilot Firmware
http://px4.io
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
4 stars 4 forks source link

Vytvoření simulovaného snímače otáček #14

Closed kaklik closed 4 years ago

kaklik commented 5 years ago

Simulátor Gazebo potřebuje simulované drivery pro poskytování potřebných údají řídícím algoritmům autopilota. Existující simulované drivery jsou ve složce simulator. Na tomto místě je potřeba vytvořit novou kategorii rpmsim. A do této složky umístit kód potřebný pro simulaci otáček rotoru. Potřebné úhlové rychlosti je zřejmě nutné získat z pluginu rotoru.

kaklik commented 5 years ago

@kuhnmarek Je možné z pluginu pro rotor získat otáčky rotoru externím driverem?

kaklik commented 4 years ago

Tohle se zřejmě nyní snáze vyřeší ve FlightGearu..

roman-dvorak commented 4 years ago

Pro testovací účely bez simulátoru jsem vytvořil jednoduchou aplikace, která vytvoří a pošle jednoduchou uorb RPM zprávu. Aplikace se používá následovně:

rpm_simulator <hodnota RPM>

Ukazka z shelu:

pxh> rpm_simulator 13
INFO  [rpm_simulator] RPM message with 13.0000 RPM was published

pxh> listener rpm
TOPIC: rpm
 rpm_s
    indicated_frequency_rpm: 13.0000
    estimated_accurancy_rpm: 0.1300

(neřeší to však původní záměr tohoto issue)

slimonslimon commented 4 years ago

nabastleno ve větvi flightgear-rpmbastl: 7d01b7bdbe911dc1eaa7954637ab194bf7d58aed

Nějaká rozumná implementace bude trochu oříšek, spíš mám dojem, že nebude možná, pokud v PX4 nevznikne nějaký celkový koncept jak se vyrovnat s dodatečným senzorem nutným pro let. Zřejmně to pak nebude "Volitelný sensor", ale bude na úrovni arispeed, a dalších

kaklik commented 4 years ago

Pro účely testování ve flightgear zatím vyřešeno.

slimonslimon commented 3 years ago

update: Zaktualozovaáno vě větvi: https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware/tree/FG-rpm

image