search

ThunderFly-aerospace / PX4-Autopilot

PX4 Professional Autopilot Firmware
http://px4.io
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
4 stars 4 forks source link

Úprava odpojovacího kontroléru #27

Closed roman-dvorak closed 2 years ago

roman-dvorak commented 4 years ago

Odpojovací asistent by bylo vhodné upravit tak, aby byl přijat do upstreamu. Což znamená, že musí být pochopitelně užitečný i pro ostatní uživatele. V tomto případě by to zřejmě mohla být pomoc zejména při startu z ruky.

Odpojovací kontrolér nyní hlídá 4 podmínky, které musí být splněné pro odeslání požadavku na odpojení. Těmi jsou:

Kontrola attitude setpointu

Bylo by potřeba přidat podmínku, která bude vírník odpojovat při attitude_setpointu v určitém rozsahu okolo vyrovnané polohy a do výpisu vypisovat aktuální nastavení/hodnoty.

Cílem je, aby po vypuštění nemohl vírník nečekaně převrátit přes záda, nebo se naklonit (při roll setpointu).

Ovládání v disaarmovaném stavu

Dalším vylepšením by bylo, aby bylo možné platformu odpojit připojit nějak kontrolovaně elektronicky. Mělo by to být udělat tak, že pokud je vírník DISARMovaný, tak přepnutí vypínače bude přímo ovládat výstup platformy.

Zvuková signalizace stavů

Zejména pro start z ruky by bylo výhodné, kdyby asistent signalizoval splnění jednotlivých podmínek. Například tím že by při každém dalším splnění podmínky krátce pípnul. Při splnění všech podmínek by pípl dlouze (podobně jako se ohlašuje přesný čas v rádiu). Zde by mohlo být rozlišeno zda podmínka stále platí nebo již ne. Například tím že splnění podmínky je vysoký tón a pominutí podmínky naopak nízký.

Při vysokém počtu podmínek by ale pípání při každé z nich mohlo být matoucí. Bylo by tak vhodné, kdyby každé podmínce bylo možné aktivovat, nebo naopak deaktivovat zvukovou signalizaci.

Pro zvukovou signalizaci je také důležité, aby použitý zvuk byl typický pro startovní sekvenci a nevyužíval zvuky které vírník běžně dělá během příprav ke startu.

Vygenerování příkazu k odpojení

Pro některé způsoby startu by bylo praktické, kdyby UAV mohlo poslat příkaz k odpojení. V případě vírníku je to například uvolnění z platformy po dosažení letového stavu. Mavlink zdá se zatím nebsahuje packet, který by byl vhodný přímo pro toto použití. Nicméně obsahuje příkaz MAV_CMD_NAV_TAKEOFF, který je původně určený pro start UAV. Zřejmě by je jej momhla využít i pozemní stanice pro uvolnění UAV z platformy.

kaklik commented 3 years ago

Poslední úprava odpojovacího kontroleru způsobila, že bylo zrušeno palubní logování tunnel packetu.

kaklik commented 3 years ago

Nový firmware logování v kombinaci s odpojovacím kontrolerem pravděpodobně opravil. Potíž ale nastavá s faktem, že zřejmě nestačí, aby celý proces startu končil signálem pro odpojení. Na základě posledních pokusů je zde poměrně významný požadavek na přechod do režimu maximálního stoupání a zafixování letového stavu (stabilizace otáček rotoru, stabilizace rychlosti a polohy). Neboť těsně po vypuštění je vírník citlivý na chyby regulátoru i pilotážní chyby, což může mít snadno za následek havárii.

kaklik commented 3 years ago

Postupem času zde již vzniklo několikáté issue popisující stejný problém: https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware/issues/32

Je zde myslím nutné buď obsah jednoho issue dokončit a tím jej uzavřít a nebo přepsat obsah obou issue do jediného.

kaklik commented 3 years ago

Myslím si, že správným postupem by bylo použít zprávu CAMERA_IMAGE_CAPTURED, pro otestování odpojování přes MAVLink, ještě před rozsáhlými lokálními změnami mavlink knihoven.

Důvodem je, že alternativním postup je pokračování v odpojování přes PPM signál, o kterém víme, že má následující potíže:

  1. Nelze automatizovaně ověřit, že startovní platforma je k PPM signálu správně připojena
  2. Při zpracování PPM signálu u startovní platformy pro TF-G1 došlo k narušení integrity signálu, z tohoto důvodu odpojení neproběhlo správně. Tento problém se nepodařilo vyřešit.
  3. PPM signál je zásadně ovlivněn stavy autopilota a je tak například problematická volba výchozího stavu po restartu autopilota (Otevřený nebo zavřený zámek platformy). Protože žádný stav není univerzálně vyhovující. Mnohem více se tak osvědčilo externě ovládané odpojovací tlačítko, které slouží pro umístění do platformy. Toto řešení ale mělo problém s integritou signálu.
kaklik commented 3 years ago

Nejvhodnější zprávou k odesílání z autopilota zřejmě budou zprávy MavLink winch actions. Konkrétně asi příkaz WINCH_RELAXED

kaklik commented 2 years ago

Zde je práce také velmi hotová. Zbývá nahradit provizorní mavlink zprávu CAMERA_IMAGE_CAPTURED, některou, která bude akceptovatelná v PX4 pull-requestu.

roman-dvorak commented 2 years ago

V mavlinku jsem aktuálně nenašel žádnou vhodnou zprávu.

Navrhoval bych zprávu prozatím nahradit zprávou: https://mavlink.io/en/messages/common.html#DEBUG Po dokončení PR pak vytvořit vlastní zprávu pro tento způsob startu.

kaklik commented 2 years ago

V mavlinku jsem aktuálně nenašel žádnou vhodnou zprávu.

Navrhoval bych zprávu prozatím nahradit zprávou: https://mavlink.io/en/messages/common.html#DEBUG Po dokončení PR pak vytvořit vlastní zprávu pro tento způsob startu.

Ok.. A myslíš, že je pak špatný nápad používat ty zprávy MAV_CMD_DO_WINCH?

roman-dvorak commented 2 years ago

Tohle už není aktuální issue, je to řešeno v trochu jiné podobě součástí #32