kaklik
commented
3 years ago Samostatný start ze vzletové dráhy byl pro účely dalšího vývoje nahrazen asistovaným startem https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware/issues/32 Z pohyblivého prostředku (běžící člověk, auto).
Definování nových procedur pro automatický start vírníku. Existující procedura je funkční pro klasická letadla a multikoptéry.
Aby byl automatický takeoff režim použitelný i pro vírník, tak je potřeba, aby start probíhal tímto způsobem.
Samostatný start ze vzletové dráhy
Po roztočení rotoru je třeba přitáhnout a rozjíždět se pomalu, protože rotor akceleruje konstantním zrychlením a větší rychlost to nezmění. Když se budou otáčky blížit letovým, přední kola se zvednou a je třeba kniplem ubírat natažení tak, aby model měl jak ocas, tak i přední kola nad zemí. Je třeba být připraven na to, že v okamžiku odlepení se stroj nakloní na stranu a tím změní i směr a je třeba kniplem (příčného náklonu) tohle srovnat resp. po x - tém pokusu vytrimovat.
Takže regulace probíhá tak, že v okamžiku, kdy je ocas i přední kola ve vzduchu, pomalu o malý krok přidat otáčky (zrychlit) - počkat až otáčky rotoru vzrostou a tohle opakovat až do odlepení, kdy by na hlavním motoru měl být plný plyn. Během odlepení je třeba pomalu potlačovat (tak aby model letěl cca 1 m nad zemí) a hlídat (vytrimovat) náklon. Teprve potom je z tohoto stabilního letu možné přejít do stoupání.
Start na vlečném laně
Start na vlečném laně probíhá stejně, jako v samostartujícím režimu. Hlavní rozdíl je v tom, že není regulován výkon tažného motoru. Výkon tažného auta je z pohledu procedury startu nelimitován a rotor tak může být již od začátku velmi zakloněn v závislosti na otáčkách (tažné lano navíc příď vírníku táhne k zemi).
Start ze střechy auta
Při startu ze střechy auta je procedura startu velmi odlišná, neboť zde je nutné regulovat airspeed rychlostí jízdy, tak aby vírník byl schopen z ustáleného stavu letu na platformě stoupat.