Implementace asymetrického omezení provozních násobků - Githubissues

ThunderFly-aerospace / PX4-Autopilot

PX4 Professional Autopilot Firmware

http://px4.io

BSD 3-Clause "New" or "Revised" License

4 stars 4 forks source link

Implementace asymetrického omezení provozních násobků #4

Open kaklik opened 6 years ago

kaklik commented 6 years ago

Autopilot aktuálně předpokládá symetrické limity násobků. Například parametr FW_T_VERT_ACC ze seznamu parametrů, předpokládá, že airframe vydrží zrychlení 0.7g jak nahoru tak i dolu.

Například u vírníku ale tento předpoklad neplatí. Neboť vírník nefunguje při letových násobcích menších než +1g a proto může být provozován pouze v kladných násobcích, záporné přetížení způsobuje ztrátu vztlaku v důsledku zastavení rotoru.

kaklik commented 5 years ago

Současné omezení násobků je implementováno symetricky a navíc jen preventivně, nikoli na základě měřených zrychlení. Jde o tento blok kódu

Navíc se zdá, že problém je mnohem širší a chybí jakákoliv implementace omezení letové obálky. Tyto limity pak technicky mohou být implementovány bud v ECL knihovně nebo v TECS regulátoru.

Správným řešením zřejmě je, aby existovalo samostatně nastavitelné omezení na kladné i záporné násobky přetížení. Navrhoval bych zavést nové parametry FW_T_VERT_ACC_UP a FW_T_VERT_ACC_DOWN.