Vyladit regulátory autopilota

ThunderFly-aerospace / TF-G2

UAV Autogyro training model and lightweight sensors carrier

https://www.thunderfly.cz/tf-g2.html

GNU General Public License v3.0

19 stars 4 forks source link

Vyladit regulátory autopilota #23

Open roman-dvorak opened 4 years ago

roman-dvorak commented 4 years ago

Vírník by měl umět létat v misi. Možná je problém s airspeed. První pokusy provést v simulátoru.

kaklik commented 4 years ago

Vzhledem k tomu, že s aktuálním nastavením vírník bez problémů létá v misi, tak asi není nutné ladit parametry regulátoru v simulátoru.

roman-dvorak commented 2 years ago

Je potřeba otestovat, jestli lze pro vírník užít autotuning: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/18311

kaklik commented 2 years ago

Je možné, že nestabilita vírníku v silném větru je způsobena vypnutím airspeed scaling i pro směrovku. Podezření vzniká tím, že regulátory jsou nestabilní pouze za letu při vysokých rychlostech větru, kdy dojde k rozkmitání.

Oscilace se následně projevují ve všech osách.

unnamed