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TopHillRobotics / quadruped-robot

An Open Source Quadruped-Robot for Simulating and Real Environment
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trot mpc状态下呈现跳动状态 #42

Open NZPstudent opened 11 months ago

NZPstudent commented 11 months ago

您好，我在尝试demo_trot_velocity_mpc时，机器人在Z轴机身高度方向呈现跳动状态，我查看了期望机身高度和z轴方向的期望速度是0，为什么会是跳动状态呢（qp不存在这个问题）？是在哪部分有相关的设置吗？希望您能帮忙解答，谢谢!